[[2006b/A1/課題2左]] #contents *衝突後逆戻りするプログラム [#de9b72c7] task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//光センサーのセット SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//タッチセンサーのセット SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//光センサーのセット while(true){ if(SENSOR_1 >=40 && SENSOR_3 >=40){ OnFwd(OUT_A+OUT_C); }//両方の光センサーが明るいと前進。 else if(SENSOR_1 <40 && SENSOR_3< 40){ OnFwd(OUT_C+OUT_A); }//両方の光センサーが暗くても前進。 else if(SENSOR_3 < 40){ OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(4); }//右側が黒い線に入ると、右に曲がる。 else{ OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(4); }//左側が黒い線に入ると、左に曲がる。 if(SENSOR_2 == 1){ //タッチセンサー OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); //少しバックする。 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(90); //ある程度回転させる。 until(SENSOR_1 <= 40);//これによって黒い線をまたぐ事が出来る。 } } }