[[ロボティクス入門ゼミ]] [[2006b/A2]] 課題1:書道ロボット *リンクのページ [#b03edb81] -[[2006/A2/michikoのページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Fmichiko%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]] -[[2006/A2/Rのページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2FR%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]] -[[2006/A2/jeunefilleの部屋:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Fjeunefille%A4%CE%C9%F4%B2%B0]] *勉強ノート [#z5aa4c32] **課題1:書道ロボット [#j85c0b6f] ***書道のプログラム [#w0993551] #define down OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ペンを下ろす #define up OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ペンを挙げる #define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //前進 #define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //後ろへ #define turn_right(t) OnRev(OUT_C)+OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //右を回転する #define turn_left(t) OnRev(OUT_A)+OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //左を回転する task main() { down; go_straight(20); //1 up; go_straight(10); turn_riht(100); gp_straight(20); turn_right(90); back(90); down; back(40); //2 up; go_straight(40); turn_right(90); back(95); down; go_straight(180); //3 up; go_straight(10); turn_right(90); back(55); down; back(40); //4 up; go_straight(40); turn_right(90); go_straight(40); down; back(100); //5 up; go_straight(140); turn_left(90); back(15); down; go_straight(100); //6 up; back(15); turn_right(120); back(95); down; back(30); //7 up; } ***書道のロボット [#tc0520dd] #ref(cimg0134_Large.jpg) #ref(cimg0135_Large.jpg) ***工夫した点 [#p5838650] #ref(robotic 015.JPG) -歯車と歯車の間での合わせは思っているより難しいです。 -固定して合わせなかったら、ペンを下ろして、字を書いたら、またペンを上げて戻るとき、モータの歯車だけ動きました。ペンは上げないままで、ロボットが次の作業をします。 -だから、スムース字を書けるように、モータの歯車とペンを上がったり、下ろしたりの歯車は、固定して合わせた方がいいです。 #ref(robotic 016.JPG) -ペンをどれぐらい力と時間を上げる、下げるか、何回も調整して、最後が30にしました。 -また、ペンは最初二つのゴマだけ結んだが、字を書くほど書けば、ペンが段々斜めして、また点線になる字の場合もありました。 -最後、三つのゴムを使ってペンを結びました。 ***完全した字 [#b3eaaace] #ref(cimg0124_Large.jpg) ***感想 [#b1cfe911] -最初はロボットを作る時、簡単だと思っているが、実際に作るときはとても大変だった。歯車と歯車の固定して、立て合わせのが一番工夫しました。でも、最後あのロボットがあの字を書いたら、とても嬉しかった、成功の感じをしました。 *コメント [#jf849a82] #comment