[[ロボティクス入門ゼミ]]

[[2006b/A2]]

課題1:書道ロボット
*リンクのページ [#b03edb81]
-[[2006/A2/michikoのページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Fmichiko%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]]
-[[2006/A2/Rのページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2FR%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]]
-[[2006/A2/jeunefilleの部屋:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Fjeunefille%A4%CE%C9%F4%B2%B0]]

*勉強ノート [#z5aa4c32]
**課題1:書道ロボット [#j85c0b6f]
***書道のプログラム [#w0993551]
 #define down             OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);                     //ペンを下ろす  
 #define  up              OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);                    //ペンを挙げる   
 #define  go_straight(t)  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);         //前進
 #define  back(t)         OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);         //後ろへ
 #define  turn_right(t)   OnRev(OUT_C)+OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //右を回転する
 #define  turn_left(t)    OnRev(OUT_A)+OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //左を回転する
 task main()
 { 
  down;
  go_straight(20);   //1
  up;
  go_straight(10);
  turn_riht(100);
  gp_straight(20);
  turn_right(90);
  back(90);
  down;
  back(40);          //2
  up;
  go_straight(40);
  turn_right(90);
  back(95);
  down;
  go_straight(180);  //3
  up;
  go_straight(10);
  turn_right(90);
  back(55);
  down;
  back(40);          //4
  up;
  go_straight(40);
  turn_right(90);
  go_straight(40);
  down;
  back(100);         //5
  up;
  go_straight(140);
  turn_left(90);
  back(15);
  down;
  go_straight(100);  //6
  up;
  back(15);
  turn_right(120);
  back(95);
  down;
  back(30);          //7
  up;
  }
***書道のロボット [#tc0520dd]
#ref(cimg0134_Large.jpg)
#ref(cimg0135_Large.jpg)

***工夫した点 [#p5838650]
#ref(robotic 015.JPG)
-歯車と歯車の間での合わせは思っているより難しいです。
-固定して合わせなかったら、ペンを下ろして、字を書いたら、またペンを上げて戻るとき、モータの歯車だけ動きました。ペンは上げないままで、ロボットが次の作業をします。
-だから、スムース字を書けるように、モータの歯車とペンを上がったり、下ろしたりの歯車は、固定して合わせた方がいいです。
#ref(robotic 016.JPG)
-ペンをどれぐらい力と時間を上げる、下げるか、何回も調整して、最後が30にしました。
-また、ペンは最初二つのゴマだけ結んだが、字を書くほど書けば、ペンが段々斜めして、また点線になる字の場合もありました。
-最後、三つのゴムを使ってペンを結びました。

***完全した字 [#b3eaaace]
#ref(cimg0124_Large.jpg)
***感想 [#b1cfe911]
-最初はロボットを作る時、簡単だと思っているが、実際に作るときはとても大変だった。歯車と歯車の固定して、立て合わせのが一番工夫しました。でも、最後あのロボットがあの字を書いたら、とても嬉しかった、成功の感じをしました。

*コメント [#jf849a82]
#comment

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