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[[ロボティクス入門ゼミ]]
[[2006b/A2]]
*課題1:書道ロボット [#j4036898]
#contents
*リンクのページ [#b03edb81]
-[[2006/A2/tankn616のページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Ftankn616%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]]
-[[2006/A2/michikoのページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Fmichiko%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]]
-[[2006/A2/Rのページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2FR%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]]
-[[2006/A2/jeunefilleの部屋:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Fjeunefille%A4%CE%C9%F4%B2%B0]]
*勉強ノート [#z5aa4c32]
**課題1:書道ロボット [#j85c0b6f]
***書道のプログラム [#w0993551]
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ペンを下ろす
#define up OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ペンを挙げる
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //前進
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //後ろへ
#define turn_right(t) OnRev(OUT_C)+OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //右を回転する
#define turn_left(t) OnRev(OUT_A)+OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //左を回転する
task main()
{
down;
go_straight(20); //1
up;
go_straight(10);
turn_riht(100);
gp_straight(20);
turn_right(90);
back(90);
down;
back(40); //2
up;
go_straight(40);
turn_right(90);
back(95);
down;
go_straight(180); //3
up;
go_straight(10);
turn_right(90);
back(55);
down;
back(40); //4
up;
go_straight(40);
turn_right(90);
go_straight(40);
down;
back(100); //5
up;
go_straight(140);
turn_left(90);
back(15);
down;
go_straight(100); //6
up;
back(15);
turn_right(120);
back(95);
down;
back(30); //7
up;
}
***書道のロボット [#tc0520dd]
#ref(cimg0134_Large.jpg)
#ref(cimg0135_Large.jpg)
***工夫した点 [#p5838650]
#ref(robotic 015.JPG)
-歯車と歯車の間での合わせは思っているより難しいです。
-固定して合わせなかったら、ペンを下ろして、字を書いたら、またペンを上げて戻るとき、モータの歯車だけ動きました。ペンは上げないままで、ロボットが次の作業をします。
-だから、スムース字を書けるように、モータの歯車とペンを上がったり、下ろしたりの歯車は、固定して合わせた方がいいです。
#ref(robotic 016.JPG)
-ペンをどれぐらい力と時間を上げる、下げるか、何回も調整して、最後が30にしました。
-また、ペンは最初二つのゴマだけ結んだが、字を書くほど書けば、ペンが段々斜めして、また点線になる字の場合もありました。
-最後、三つのゴムを使ってペンを結びました。
***完全した字 [#b3eaaace]
#ref(cimg0124_Large.jpg)
***感想 [#b1cfe911]
-最初はロボットを作る時、簡単だと思っているが、実際に作るときはとても大変だった。歯車と歯車の固定して、立て合わせのが一番工夫しました。でも、最後あのロボットがあの字を書いたら、とても嬉しかった、成功の感じをしました。
*コメント [#jf849a82]
-歯車と歯車は、離れすぎてもダメですし、抵抗があるくらい近すぎてもダメです。ビームの穴を横にずらしたりプレートをはさむなどして地道に調整しましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-12-01 (金) 09:14:31};
-歯車についての考察やその写真はわかりやすくていいですね、以降の課題でもこのような形式で書くとよいでしょう。ただ写真はもう少し小さく書こうしたほうがページとしてみやすいかもしれません&worried; -- [[まいける(TA)]] &new{2006-12-06 (水) 22:33:41};
#comment