[[2006b/MemberOnly/進行状況A]]
#contents
*リンクのページ [#vcdd9e73]
[[2006/A2/tankn616のページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Ftankn616%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]]

 

*『寧』の簡単な字を書くロボットーのプログラム [#rdce83a6]
  
*課題1右:書道ロボット [#dee5bffd]
**書道のプログラム [#rdce83a6]
-文字『寧』をもっと簡単で書くです。この字は中国語で使えている文字です。日本語はそういう文字がありません。
 
-プログラムは以下になります。
 #define  down            OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ぺんをおろす                   
 #define  up              OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ペンを挙げる                                                    
 #define  go_straight(t)  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);         //前進
 #define  back(t)         OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);         //後ろへ
 #define  turn_right(t)   OnRev(OUT_C)+OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //右を回転する
 #define  turn_left(t)    OnRev(OUT_A)+OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //左を回転する
 task main()
 { 
   down;
   go_straight(20);   //1
   up;
   go_straight(10);
   turn_riht(100);
   gp_straight(20);
   turn_right(90);
   back(90);
   down;
   back(40);          //2
   up;
   go_straight(40);
   turn_right(90);
   back(95);
   down;
   go_straight(180);  //3
   up;
   go_straight(10);
   turn_right(90);
   back(55);
   down;
   back(40);          //4
   up;
   go_straight(40);
   turn_right(90);
   go_straight(40);
   down;
   back(100);         //5
   up;
   go_straight(140);
   turn_left(90);
   back(15);
   down;
   go_straight(100);  //6
   up;
   back(15);
   turn_right(120);
   back(95);
   down;
   back(30);          //7
   up;
   }
 
**書道のロボット [#x3faa953]
#ref(cimg0134_Large.jpg)
#ref(cimg0135_Large.jpg)


**工夫した点 [#m8a2c5f1]
#ref(robotic 015.JPG)
-歯車と歯車の間での合わせは思っているより難しいです。
-固定して合わせなかったら、ペンを下ろして、字を書いたら、またペンを上げて戻るとき、モータの歯車だけ動きました。ペンは上げないままで、ロボットが次の作業をします。
-だから、スムース字を書けるように、モータの歯車とペンを上がったり、下ろしたりの歯車は、固定して合わせた方がいいです。
#ref(robotic 016.JPG)
-ペンをどれぐらい力と時間を上げる、下げるか、何回も調整して、最後が30にしました。
-また、ペンは最初二つのゴマだけ結んだが、字を書くほど書けば、ペンが段々斜めして、また点線になる字の場合もありました。
-最後、三つのゴムを使ってペンを結びました。
**完全した字 [#y522412e]
#ref(cimg0124_Large.jpg)
**感想 [#z25664ba]
-最初はロボットを作る時、簡単だと思っているが、実際に作るときはとても大変だった。歯車と歯車の固定して、立て合わせのが一番工夫しました。でも、最後あのロボットがあの字を書いたら、とても嬉しかった、成功の感じをしました。
*コメント [#i895297b]
#comment


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