- 追加された行はこの色です。
- 削除された行はこの色です。
[[2006b/MemberOnly/進行状況A]]
#contents
*リンクのページ [#vcdd9e73]
[[2006/A2/tankn616のページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006b%2FA2%2Ftankn616%A4%CE%A5%DA%A1%BC%A5%B8]]
*課題1右:書道ロボット [#dee5bffd]
**書道のプログラム [#rdce83a6]
-文字『寧』をもっと簡単で書くです。この字は中国語で使えている文字です。日本語はそういう文字がありません。
-プログラムは以下になります。
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ぺんをおろす
#define up OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ペンを挙げる
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //前進
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //後ろへ
#define turn_right(t) OnRev(OUT_C)+OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //右を回転する
#define turn_left(t) OnRev(OUT_A)+OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //左を回転する
task main()
{
down;
go_straight(20); //1
up;
go_straight(10);
turn_riht(100);
gp_straight(20);
turn_right(90);
back(90);
down;
back(40); //2
up;
go_straight(40);
turn_right(90);
back(95);
down;
go_straight(180); //3
up;
go_straight(10);
turn_right(90);
back(55);
down;
back(40); //4
up;
go_straight(40);
turn_right(90);
go_straight(40);
down;
back(100); //5
up;
go_straight(140);
turn_left(90);
back(15);
down;
go_straight(100); //6
up;
back(15);
turn_right(120);
back(95);
down;
back(30); //7
up;
}
**書道のロボット [#x3faa953]
#ref(cimg0134_Large.jpg)
#ref(cimg0135_Large.jpg)
**工夫した点 [#m8a2c5f1]
#ref(robotic 015.JPG)
-歯車と歯車の間での合わせは思っているより難しいです。
-固定して合わせなかったら、ペンを下ろして、字を書いたら、またペンを上げて戻るとき、モータの歯車だけ動きました。ペンは上げないままで、ロボットが次の作業をします。
-だから、スムース字を書けるように、モータの歯車とペンを上がったり、下ろしたりの歯車は、固定して合わせた方がいいです。
#ref(robotic 016.JPG)
-ペンをどれぐらい力と時間を上げる、下げるか、何回も調整して、最後が30にしました。
-また、ペンは最初二つのゴマだけ結んだが、字を書くほど書けば、ペンが段々斜めして、また点線になる字の場合もありました。
-最後、三つのゴムを使ってペンを結びました。
**完全した字 [#y522412e]
#ref(cimg0124_Large.jpg)
**感想 [#z25664ba]
-最初はロボットを作る時、簡単だと思っているが、実際に作るときはとても大変だった。歯車と歯車の固定して、立て合わせのが一番工夫しました。でも、最後あのロボットがあの字を書いたら、とても嬉しかった、成功の感じをしました。
*コメント [#i895297b]
#comment