2006b/A4/ロボコンの履歴差分(No.1)

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ロボコン
 *ロボコンについて
*ロボット [#oe7f4bf4]
*プログラム [#fe82c9cc]
アーム第一稿

　　#define ARM_TIME 25
　#define UP_TIME 25
　task main(){
 　SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
 　SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 　while(true){
   　ClearMessage();
  　if((SENSOR_1==1)&&(SENSOR_2==1))
   　{SendMessage(2);
    　OnFwd(OUT_A); Wait(ARM_TIME); 
    　OnFwd(OUT_B); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_B);}
  　if( (SENSOR_1==1))
   　{SendMessage(1);
    　OnFwd(OUT_A); Wait(ARM_TIME); 
    　OnFwd(OUT_B); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_B);}
   if(Message()==3){OnRev(OUT_B); Wait(25); 
 　     OnRev(OUT_A); Wait(30);Off(OUT_A+OUT_B);}
  　}
 　}
足回り第一稿
 #define line_1   while ( Timer(2) <= 60 ) {  if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}  } 
 #define line_2   while ( Timer(2) <= 20 ) {  if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}  } 
 #define line_3  while ( Timer(0) <= 80 ) {  if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}  } 
 int turn_time;
 task main()
 {
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
   turn_time=10;  
  while(true){
    ClearMessage();
    ClearTimer(0);
    ClearTimer(1);
    ClearTimer(2);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30); 
   if(Message()==1) {
     Off(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(15);
     OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); 
     Wait(80); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
     line_1; OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
    if(SENSOR_3<40){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(30);}
     line_2; SendMessage(3); 
     Float(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(20);
     OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40);
     line_3;}
   if(Message()==2) {
     Off(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(15);
     OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); 
     Wait(80); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
     line_1; OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
    if(SENSOR_3<40){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(30);}
     line_2; SendMessage(3); 
     Float(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C);                                                                  Wait(20);
     OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40);line_3;}
  　else{while(Message()!=0){OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(35); 
    　OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
    　OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); 
    　turn_time =turn_time+5;
    　OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(35); OnRev(OUT_A+OUT_C); 　　　　　　Wait(30);
    　OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time);
    　turn_time =turn_time+5;}
    　 }
  　 } 　}
2006b/A4/ロボコン の履歴差分(No.1)
