2006b/A4/ロボコンの履歴ソース(No.7)

ロボコン
*ロボコンについて [#u30ae257]
[[概要>2006b/A4/概要]]
*ロボット [#oe7f4bf4]
**構想 [#zcbcee84]
まずはじめはメンバー全員で、次の点について話し合いました。
+ロボットを2台に分けるか1台でいくか
+缶とパックをどのように分別するか
+どのようにつかむか

他にも次のような意見が出ました。
-2台に分けるなら、そのうちの一台はゴールの前に固定して、もう一台が運んできたものを受け取って枠に入れるだけにする
-もういっそのこと分別せずに全部同じほうに入れてしまう（それでも点数はプラスになる可能性が高い）
-はじめに積んである缶とパックは崩さないほうがいいのではないか
-掴むことはせずに、枠に押し込んでしまう

**最初のロボット [#j0e9899a]
以上のような話し合いの末に、最初のスタイルとして、「1台で、横になっている標的を左右からはさんで持ち上げる」となりました。またこのときの分別方法は、下の図のようにしました。（写真はありませんが）

&ref(2006b/A4/ロボコン/分別法.JPG,50%,センサー１・２両方が反応したときはパック、１のみ反応したときは缶、という風に分別);

しかし、時間をかけて作った最初のロボットには重大な欠点が・・・それは、「強度」でした。はじめのロボットのアームの稼動部分は、モーターの回転軸を中心に回転運動するものではなく、棒状のパーツが、ガイドレール上をウォームギアによってスライドするものでした。しかし、レゴの仕様なのか自分の技術が足りないのか、きっちりかみ合わず、強度がほとんど無いような状態でした。稼動部分の強化にもいろいろ手を打ちましたが、完全な解決には至らず、泣く泣く新たな構造を考えることにしました。
**次のロボット [#p98c33d0]
前回の失敗の原因は、構造上の絶対的な強度不足にありました。それを克服するためには、回転移動するアームを作る必要がありました。そうして出来上がったアームは、

&ref(2006b/A4/ロボコン/VFTS0006.JPG,50%,アーム完成版);

こんな感じです。2つのモーターを使っており、ひとつは「つかむ」ため、もうひとつは「持ち上げる」ためです。やはり回転機構は、レゴの特性（ブロックの凹凸と軸穴の位置関係）上前作よりはるかに丈夫なロボットになりました。分別方法も、少し不安定だったので手を加えて、こんな感じに

&ref(2006b/A4/ロボコン/VFTS0005.JPG,30%,分別機構・改);

くぼんだ構造のおくにタッチセンサーをつけ、缶をつかんだときにのみ反応するようにしました。

全体像

#ref(2006b/A4/ロボコン/VFTS0001.JPG,40%,全体像１)
#ref(2006b/A4/ロボコン/VFTS0002.JPG,40%,全体像２)

*プログラム [#fe82c9cc]
[[第壱稿>2006b/A4/第壱稿]]
プログラムの第１稿。この時点では、まだ本体ができていなかった。

[[第弐稿>2006b/A4/第弐稿]]
プログラムの第２稿。うまくプログラムを組むことができずに、無駄に長くなってしまった。

[[本番>2006b/A4/本番]]
本番用のプログラム。前日から当日にかけて、簡略化と、つかむ確率を上げるようにしたもの。

*苦労した点 [#xd092d0c]

*工夫した点 [#y2fde9e8]

**ご自由にコメントをどうぞ [#h7661dc8]
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