*課題1自分の名前の字を書く [#hf3bcbd3]
書く文字は、友

**ロボットについて [#d1f06362]
モーターの回転により、アームを上下させ、アームにくくりつけたペンを上下させる単純な作りにした。

**プログラムについて [#y87f1c25]
ロボットの作りにより、前進と後退が逆になっている。

 sub arm_up()
 { OnFwd(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B); }
 sub arm_down()
 { OnFwd(OUT_B); Wait(1); Rev(OUT_B); Wait(15); }      アームの上下
 task main() 
 {
  arm_down();
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(140);    一辺目
  arm_up();
  OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(40);  
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(195); 
  Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(85); 
  arm_down();
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(190);     二辺目
  arm_up();  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); 
  Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(100); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(70);    
  arm_down(); 
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(70);     三辺目
  arm_up(); 
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(100);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(40);
  arm_down();              四辺目
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(80);
  arm_up();              
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(120); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60);
  OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(50); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  arm_down();              五辺目
  Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(95);  
  Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 
  }

モーター停止後にRevの前に、OnFwdが入っていないと動かなかったので、OnFwd(〜);Wait(1)をいれた。
**苦労した点 [#o365ed56]
アームの上下が、あまりうまくいかなかったため、何度かアームを作り直すことになったこと。
重なる点を通るようにするところ。

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