アーム #define ARM_TIME 20 #define UP_TIME 20 task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); while(true){ ClearMessage(); if(SENSOR_1==1) {SendMessage(2); OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME); OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);} if(SENSOR_3==1) {SendMessage(1); OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME); OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);} if(Message()==3){OnRev(OUT_A); Wait(20); OnRev(OUT_C); Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C);} } } 足回り #define line_h_l while (Timer(0) <= 260) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }} #define line_k_r while (Timer(0) <= 260) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }} #define line_h_r_1 while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }} #define line_h_r_2 while (Timer(1) <= 70) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }} #define line_k_l_1 while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }} #define line_k_l_2 while (Timer(1) <= 70) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }} int i; int turn_time; task hako_l() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); line_h_l; SendMessage(3); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);} } task hako_r() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); ClearTimer(1); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); line_h_r_1; line_h_r_2;SendMessage(3); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);} } task hako_m(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); ClearTimer(1); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(210); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); line_h_r_2;SendMessage(3); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);} } task kann_r() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); line_k_r; SendMessage(3); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450); Off(OUT_A+OUT_C);} } task kann_l() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); line_k_l_1; line_k_l_2; SendMessage(3); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450); Off(OUT_A+OUT_C);} } task kann_m() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(210); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); line_k_l_2; SendMessage(3); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(400); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450); Off(OUT_A+OUT_C);} } task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); turn_time=10; i=0; while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); if((Message()==1)&&((i==1)||(i==3)||(i==5))) {start hako_l;} if((Message()==1)&&((i==2)||(i==4)||(i==6))) {start hako_r;} if((Message()==1)&&(i==0)) {start hako_m;} if((Message()==2)&&((i==1)||(i==3)||(i==5))) {start kann_r;} if((Message()==2)&&((i==2)||(i==4)|(i==6))) {start kann_l;} if((Message()==2)&&(i==0)) {start kann_m;} else{while(Message()!=0){OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); turn_time =turn_time+5; i=i+1; OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time); turn_time =turn_time+5; i=i+1;} } } }