2006b/A4/第弐稿 の履歴ソース(No.1)

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  • 1 (2007-02-13 (火) 04:15:37)
  • 2 (2007-02-13 (火) 06:19:40)

アーム
#define ARM_TIME 30
#define UP_TIME 70

task main(){

 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
 while(true){
   ClearMessage();
   
 if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
    OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10);
   if(SENSOR_3==1){SendMessage(2); Wait(50);}
   else{SendMessage(1); Wait(50);} }
 
 if(Message()==3){OnRev(OUT_A); Wait(75); 
                 OnRev(OUT_C); Wait(35);Off(OUT_A+OUT_C);}
  }
 }

足回り
#define line_h_l   while (Timer(0) <= 260) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }}
#define line_k_r   while (Timer(0) <= 260) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }} 
#define line_h_r_1 while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }} 
#define line_h_r_2 while (Timer(1) <= 70)   {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }}
#define line_k_l_1 while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }} 
#define line_k_l_2 while (Timer(1) <= 70)   {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }}  

int i;
int turn_time;

task hako_l() {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  while(true){
   ClearMessage();
   ClearTimer(0);
  
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); 
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
    line_h_l; SendMessage(3); Wait(50); 
    Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
    Off(OUT_A+OUT_C);} }

task hako_r() {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  while(true){
   ClearMessage();
   ClearTimer(0);
   ClearTimer(1);
  
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); 
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
    line_h_r_1; line_h_r_2;SendMessage(3); Wait(50); 
    Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
    Off(OUT_A+OUT_C);} }
 
task hako_m(){
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);  
  while(true){
   ClearMessage();
   ClearTimer(1);
  
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(210); 
        OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150);
    line_h_r_2;SendMessage(3); Wait(50);
    Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
    Off(OUT_A+OUT_C);} }
 
task kann_r() {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  while(true){
   ClearMessage();
   ClearTimer(0);
  
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); 
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
    line_k_r; SendMessage(3); Wait(50);
    Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450);
    Off(OUT_A+OUT_C);} }
    
task kann_l() {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  while(true){
   ClearMessage();
   ClearTimer(0);
  
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); 
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
    line_k_l_1; line_k_l_2; SendMessage(3); Wait(50);
    Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450);
    Off(OUT_A+OUT_C);} }
    
task kann_m() {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  while(true){
   ClearMessage();
   ClearTimer(1);
  
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(210); 
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150);
     line_k_l_2; SendMessage(3); Wait(50);
    Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450);
    Off(OUT_A+OUT_C);} }    
    
task main() {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  
  turn_time=10;
  i=0;
  
 while(true){
   ClearMessage();
   ClearTimer(0);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 
  if(Message()==1){
    if((i==1)||(i==3)||(i==5))
    {start hako_l;}
  
    if((i==2)||(i==4)||(i==6))
    {start hako_r;}
  
      else
      {start hako_m;}}
      
    if(Message()==2){
    if((i==1)||(i==3)||(i==5))
    {start kann_r;}
  
    if((i==2)||(i==4)||(i==6))
    {start kann_l;}
  
      else
      {start kann_m;}}
   
  else{while(Message()!=0){OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); 
    OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); 
    turn_time =turn_time+10; i=i+1;
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time);
    turn_time =turn_time+10; i=i+1;}
     }
   } 
}