2006b/A4/祐介のページの履歴差分(No.5)

履歴一覧
現在との差分を表示
ソースを表示
2006b/A4/祐介のページへ行く。
- 1 (2006-11-10 (金) 04:34:59)
- 2 (2006-11-10 (金) 04:51:23)
- 3 (2006-11-17 (金) 04:38:53)
- 4 (2006-12-05 (火) 08:09:35)
- 5 (2006-12-08 (金) 03:18:21)

追加された行はこの色です。
削除された行はこの色です。

[[ロボティクス入門ゼミ]]

目次
#contents
*勉強ノート [#ha807192]
テスト　祐介のページ
*自己紹介 [#c8c81e9e]
祐介
-工学部１年　男　
-出身地　神奈川県
-趣味　登山、温泉
-好きな食べ物　鶏肉全般
*課題１「介」 [#gdb208e8]
**プログラム [#c6db305b]

task main()
{
     OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);
     OnFwd(OUT_A);Wait(300);
     
     OnRev(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);
     OnRev(OUT_A);Wait(540);Off(OUT_A);
     OnFwd(OUT_A);Wait(100);
     OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);
     OnFwd(OUT_A);Wait(300);
     OnRev(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);
     
     OnRev(OUT_A);Wait(950);OnFwd(OUT_A);Wait(480);
     OnRev(OUT_A);Wait(780);
     OnFwd(OUT_A);Wait(50);
     OnFwd(OUT_C);Wait(27);Off(OUT_C);
     OnFwd(OUT_A);Wait(200);
     OnRev(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);
     
     OnRev(OUT_A);Wait(920);OnFwd(OUT_A);Wait(500);
     OnRev(OUT_A);Wait(1170);
     OnFwd(OUT_A);Wait(250);
     OnFwd(OUT_C);Wait(27);Off(OUT_C);
     Wait(300);
     Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}

**苦労した点 [#pa5bb694]
-キャタピラなので紙を巻き込んでしまう
-摩擦が大きく関係してくるため、毎回微妙に動きが変わる。
-ロボットの構造上、その場で転回できないため、字に対して動きが大きくなりすぎる。（紙からはみ出して、床の材質がかわると摩擦が変わり、正確さがかける。）
*課題２　ライントレースロボット [#g61b56e1]
画用紙に書かれた黒いライン上を走るロボット。さらに、タッチセンサーを使い、ほかのロボットと正面衝突したときに右に迂回するプログラム。

**プログラム [#hf1eda5d]
task main()
{
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor (SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
  while(true)
  {
        if(SENSOR_2==1)
       {
           OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
           OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(60);
       
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
       
           OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);
       
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);until(SENSOR_3<42);
        }
        
        if(SENSOR_3<42)
         {
         OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(25);
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        }
        
        if(SENSOR_1<42)
         {
           OnFwd(OUT_C); Rev(OUT_A); Wait(25); 
              OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        }
     else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}  
  }
 }

**苦労した点 [#u75f6f86]
コースのどの位置で対向車に接触するかによって、迂回した後にライン上に戻れないことが多く、苦労した。例えば、円形のコースなので、迂回したまま反対側のラインに乗ったり、逆向きに走り出したりなど。そこで相手も迂回してくれることを想定して、小回りで回避するようにした。
*リンク [#gd51b434]
[[2006b/A4/ひかるのページ]]

2006b/A4/祐介のページ の履歴差分(No.5)