[[2006b/A4/課題1右]] *課題1自分の名前の字を書く [#hf3bcbd3] 書く文字は、友 **ロボットについて [#d1f06362] モーターの回転により、アームを上下させ、アームにくくりつけたペンを上下させる単純な作りにした。 **プログラムについて [#y87f1c25] ロボットの作りにより、前進と後退が逆になっている。 sub arm_up() { OnFwd(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B); } sub arm_down() { OnFwd(OUT_B); Wait(1); Rev(OUT_B); Wait(15); } アームの上下 task main() { arm_down(); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(140); 一辺目 arm_up(); OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(40); Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(195); Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(85); arm_down(); Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(190); 二辺目 arm_up(); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(70); arm_down(); Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(70); 三辺目 arm_up(); Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(40); arm_down(); 四辺目 Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(80); arm_up(); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); Rev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(120); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); arm_down(); 五辺目 Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(95); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); } モーター停止後にRevの前に、OnFwdが入っていないと動かなかったので、OnFwd(〜);Wait(1)をいれた。 **苦労した点 [#o365ed56] アームの上下が、あまりうまくいかなかったため、何度かアームを作り直すことになったこと。 重なる点を通るようにするところ。