[[2006b/A6/R Room]] ―――☆ 黒い線に沿って動くロボット ☆――― #contents *ロボット [#h9ef66f3] #ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai2 no.2.JPG) #ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai2 no.3.JPG) #ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai no.4.JPG) **コンセプト [#l793fecb] -今回の課題はライン上を走るということで、急なカーブも曲がりやすいようにと小型化にもっていきました。 **ロボットの説明 [#x7b474d8] -タッチセンサーを1つ、ライトセンサーを2つ使用 -タイヤを3つ使用(2輪+補助輪) **工夫した点 [#jc93fd50] -小回りが利くように 『2輪+補助輪』 の形にしたところ ← これによって、機動性がよくなった。 -小型化ということで、車体の幅をRCXの幅に収まるようにしてみたこと ← たぶん後期の班の中で最小のサイズだと思う。 -前方にセンサー類をつけるので重心を後ろのほうになるようにRCXを後ろのほうに乗せた ← 前方に重心がいくと補助輪が地面につかないためにこうした。 **苦労した点 [#qe2155fa] -3輪にしたことと小型化を目指したことにより、バランスとターンのときの安定性が悪かった部分 -最初は、モーターに直接タイヤをつけていたためにスピードが出すぎて、ライン上をうまく走ってくれなかった -補助輪の固定がなかなかうまくいかなかった *改良点 [#u9bda550] -最初にモーターに直接タイヤをつけていて、ロボット自体のスピードが出過ぎていたので、ギアを間にいれて減速を試みました。 これがうまくいって、ロボットの減速に成功し、安定性も良くなりました。 *プログラム [#ya29acdc] -[[相手のロボットにぶつかったら反転>2006b/A6/課題2−1]] -[[相手のロボットにぶつかったら右によけて進む>2006b/A6/課題2−2]] **プログラムに関して [#sec9217d] - まず、ライン上を走るときにラインの上を走っているのだけれど、動きがぎこちなく、安定性が低く、たまにラインを外れてしまっていたですが、プログラムの[if]のところを[else if]に変えてみたところ、これがスムーズに動くようになって、ライン上を常に走ってくれるようになりました。 - ぶつかってからの動作で、両方の課題に共通のことですが、ターンをしたり、避けるときの時間設定がなかなかうまくいかず、今の時間でもまたぶつかったりするし、ぶつかって避けた後、またライン上に戻ってくれなかったりと、まだまだ改善する点は多々あると思う。 - コメントお願いします。。。 -プログラムに関する説明も書きましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-12-15 (金) 12:43:11}; -コメントありがとうございます。説明を書きました。どうでしょうか? -- [[TAKA]] &new{2006-12-31 (日) 10:29:54}; -プログラムの改善に関してもう少し書き加えるとよいでしょう。例「書き換えたことにより、動作がAのようなものからBのようになり、〜する際に…を改善したことからXのようになった。」あくまで例なので、自分たちでより詳しく書いてみてください。 -- [[まいける(TA)]] &new{2007-01-11 (木) 16:42:39}; -コメントありがとうございます。指摘された点を改善しました。 -- [[TAKA]] &new{2007-01-12 (金) 14:12:39}; #comment