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#contents
*課題3 懐中電灯に向かってブロックを投げるロボット [#heba1f56]
**課題3の内容 [#o303b37b]
1.全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。
2.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。
3.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。
*メンバー紹介 [#e2b0d0cc]
わかぐりーん/ろしあんぶるー
*ロボット紹介 [#u8d505a1]
*プログラム [#n8a6fe32]
**1つ目のプログラム:全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。 [#bcf30622]
#define THRESHOLD 60
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);sensor1 光センサであると宣言
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);sensor3 光センサであると宣言
while((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD)){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);}
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C); Wait(20);
Off(OUT_C);}
**2つ目のプログラム:懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。 [#kd5e34b8]
#define TURN_TIME 20 //動く時間を設定
#define THRESHOLD 40 //閾値の設定
sub turn_right() //右回りに動く時間を定義
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(TURN_TIME);
Off(OUT_A);
}
sub turn_left() //左回りに動く時間を定義
{
OnRev(OUT_A);
Wait(TURN_TIME);
Off(OUT_A);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサ1を光センサに
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサ3を光センサに
while (true)
{
if ((SENSOR_3 > THRESHOLD) && (SENSOR_1 > THRESHOLD)) //センサの1と3が閾値を超えたら左に
{ turn_left();
}
if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 > THRESHOLD)) //センサ1は閾値を超えず、センサ3が閾値を越えた場合、右に
{ turn_right();
}
if ((SENSOR_1 > THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) //センサ1が閾値を超え、センサ3が閾値を超えない場合、左に
{ turn_left();
}
if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) センサの1と3がともに閾値を超えない場合、右に回って光を探す
{ turn_right();
}
}
Off(OUT_A);
}
*苦労した点 [#bdd3c594]
top secretにあった形でロボを作っていたら、一方方向にしか回れない事が分かったため、
それを両方に回れるようにすることに苦労した。
*課題点 [#sad43e7e]
*まとめ [#m6609d64]
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