#contents
*課題3 懐中電灯に向かってブロックを投げるロボット [#heba1f56]

**課題3の内容 [#o303b37b]
1.全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。

2.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。 

3.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。


*メンバー紹介 [#e2b0d0cc]
   わかぐりーん/ろしあんぶるー
*ロボット紹介 [#u8d505a1]
#ref(2007a/A1/課題3左/Image069.jpg)
#ref(2007a/A1/課題3左/123.jpg)
この部分が重要で、1つのモーターで左右のタイヤを複雑に回転させます。(左のタイヤだけで回転させるか右のタイヤだけで回転させるか)しかし、モーターの都合上、タイヤの位置がずれてしまいました。
#ref(2007a/A1/課題3左/Image069-11.jpg)
このようにアームを回転させてブロックを投げます。
*プログラム [#n8a6fe32]
**1つ目のプログラム:全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。 [#bcf30622]
 #define THRESHOLD 60     
 
 task main()
 {
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);sensor1 光センサであると宣言  
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);sensor3 光センサであると宣言
         
 while((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD)){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);}
   
 
 Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_C); Wait(20);  
  Off(OUT_C);}
 

**2つ目のプログラム:懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。 [#kd5e34b8]
 #define TURN_TIME 20     //動く時間を設定
 #define THRESHOLD 40   //閾値の設定
 
 sub turn_right()     //右回りに動く時間を定義
 {
     OnFwd(OUT_A); 
     Wait(TURN_TIME);
     Off(OUT_A);
 }
 
 sub turn_left()     //左回りに動く時間を定義
 {
     OnRev(OUT_A);
     Wait(TURN_TIME);
     Off(OUT_A);
 }
 
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);      //センサ1を光センサに
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);      //センサ3を光センサに
 
 while (true)
 {
  if ((SENSOR_3 > THRESHOLD) && (SENSOR_1 > THRESHOLD))  //センサの1と3が閾値を超えたら左に
     {  turn_left();             
     } 
  if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 > THRESHOLD))  //センサ1は閾値を超えず、センサ3が閾値を越えた場合、右に
    { turn_right();
     } 
  if ((SENSOR_1 > THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))  //センサ1が閾値を超え、センサ3が閾値を超えない場合、左に
      { turn_left();   
      }
  if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))  センサの1と3がともに閾値を超えない場合、右に回って光を探す
      { turn_right();
       } 
       }
    Off(OUT_A);   
       } 
*苦労した点 [#bdd3c594]
top secretにあった形でロボを作っていたら、一方方向にしか回れない事が分かったため、
**3つ目のプログラム:懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。 [#x1a6279a]
 #define THRESHOLD 40
  task main()
 {
 StSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー1を光センサーと定義
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//センサー3を光センサーと定義

 while(true)
 {
 if ( (SENSOR_1 > 50) || (SENSOR_3 > 50))   //センサ−1とセンサ−3の感じ取る光の強さが50より大きいとき、ロボットを止めてブロックを投げる。   
 {
 Float(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);Wait(35);
 Off(OUT_C);  
 }else{
 if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD))  //センサ−1とセンサ−3がいずれも感じる光の強さが40よりも小さいとき右に曲がる。
 {
 OnFwd(OUT_A);Wait(5);
 }
 if((SENSOR_1 <THRESHOLD) || (SENSOR_3 >THRESHOLD))  //センサー1が感じる光の強さが40より小さく、センサ−3が40より大きいとき左に曲がる。
 {
 OnRev(OUT_A);Wait(30);
 }
 if((SENSOR_1 > THRESHOLD ) || (SENSOR_3 <THRESHOLD))  //センサ−1が感じる光の強さが40より大きく、センサ−3が40より小さいとき右に曲がる。
 {
 OnFwd(OUT_A);Wait(5);
 }
 }
 }
 }
*苦労した点 [#ta50a3a4]
・top secretにあった形でロボを作っていたら、一方方向にしか回れない事が分かったため、
それを両方に回れるようにすることに苦労した。

・ブロックを投げるときにモーターが勢いよく回りすぎるために、アームが激しくロボにぶつかり、その衝撃でアームを回転させるモーターが外れる問題が起こったが、留め具をつけることによって解決した。


*課題点 [#sad43e7e]
・ギアとブロックの穴の数がうまく合わない都合上、ギアを多少横にずらしてしまった。そのためタイヤの位置を左右ずらすしか方法が無く、安定性を失ってしまった。また、左右の回転に大きく影響がでてしまった。
右回転はスムーズに回ることができて良かったのだが、左回転がスムーズに回らなくなってしまった。
*まとめ [#m6609d64]
・このようなプログラムを作成するのは初めてだったので、ifやtrueなど入力条件の方法を理解し、プログラミングするのに手こずってしまい、なかなか完成しなかったが、最終的に3つのプログラムができて良かった。

・今までやってきたことを生かして、ロボコンを頑張ります!!

コメントをどうぞ
-プログラム3の解説、コメントをつけましょう。 あと写真ですが、見る人のことを考えてせめて、向きぐらいは編集しましょう。プログラムの作成でてこずったことを、どんなことでてこずったのかなど具体的に書くとよいでしょう。 -- [[まいける(TA)]] &new{2007-08-01 (水) 22:20:57};

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