2007a/A2/課題１左の履歴ソース(No.4)

*書道ロボa2L [#x2a6ac62]
#contents
**ロボット 　name「　　　　　　　」[#c48337eb]
　　このロボットは指定した文字を書くために作られ、もともとキャタピラ型だったものを都合上タイヤの方が動きやすいだろうということで急きょタイヤ型にチェンジし、また、数々の試行錯誤を重ねたのちに出来上がった2aLの初号機である。
***作成過程 [#x8c310e8]
　　１　基礎部分・・・授業の初めの方で作った物を少し改造して使用　　

　　２　アーム部分・・・メンバーが自宅にて作成して来たものを使用

　　３　接合＆調整・・・ロボティクス授業時間内に進行、完了。　　　
***工夫(特徴) [#ba46ec93]
　　アーム部分においてただ腕を振り下ろす仕組みではなく、ギアを駆使してペンを垂直に降ろせるようなものを作った。ギアは低速で、確実に降ろしたい場所におろせるように工夫。また、マシンの旋回のことを考え、ペンの位置をマシンの中央部に設置。マシン自体はバランスをとるために正面から見たときにできるだけ左右対称になるように心がけた。
**「木」の字を書くプログラム [#d24ca4f0]
 #define PEN_TIME 10
 sub pendown()         //ペンを下ろす
 {     OnFwd(OUT_B);
       Wait(PEN_TIME);
       Off(OUT_B);
  }
 
 sub penup()          //ペンを上げる
 {
       OnRev(OUT_B);
       Wait(PEN_TIME);
       Off(OUT_B);
 } 
 
 task main()
 {
       pendown();           //１画目
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(120);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       penup();
       OnFwd(OUT_A);          //線を書かずに２画目へと移動
       OnRev(OUT_C);      
       Wait(92);   
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(50);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       OnFwd(OUT_A);
       OnRev(OUT_C);       
       Wait(92);
       OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
       Wait(60);
       OnFwd(OUT_A);       
       OnRev(OUT_C);      
       Wait(92);   
       Off(OUT_A+OUT_C);
       pendown();          //２画目
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(150);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       penup();
       OnRev(OUT_A+OUT_C);            //線を書かずに後退、３画目へと移動
       Wait(100);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       OnFwd(OUT_C);
       OnRev(OUT_A);        
       Wait(35);
       pendown();          //３画目
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       penup();
       OnRev(OUT_A+OUT_C);          //ペンを上げ、次の４画目のため向きを変える
       Wait(100);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       OnFwd(OUT_A);
       OnRev(OUT_C);       
       Wait(70);
       pendown();          //４画目
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       penup();
 }
**「田」の字を書くプログラム [#j558415a]
 #define TURN_TIME 93
   sub turnright()
 {
         OnRev(OUT_A);  OnFwd(OUT_C);
         Wait(TURN_TIME);
         Off(OUT_A+OUT_C);
 }
   
 sub turnleft()
 {
        OnFwd(OUT_A);  OnRev(OUT_C);
        Wait(TURN_TIME);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
   
 sub pendown()
 {
         OnFwd(OUT_B); 
         Wait(10);
         Off(OUT_B);
 }
    
 sub penup()
 {
          OnRev(OUT_B);
          Wait(10);
          Off(OUT_B);
 }
    
 task main()
 {
           pendown();
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
           Wait(115);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           penup();
           OnRev(OUT_A+OUT_C);
           Wait(60);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           turnleft();
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
           Wait(42);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           pendown();
           OnRev(OUT_A+OUT_C);
           Wait(100);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           penup();
           turnleft();
           OnRev(OUT_A+OUT_C);
           Wait(53);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           pendown();
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
           Wait(100);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           penup();
           turnright();
           pendown();
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
           Wait(100);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           penup();
           turnright();
           pendown();
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
           Wait(120);
           Off(OUT_A+OUT_C); 
           penup();
           OnRev(OUT_A);  OnFwd(OUT_C);
           Wait(100);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           pendown();
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
           Wait(95);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           penup();
 }
**プログラム作成にあたっての考察 [#l6675e8f]

**反省と感想etc [#vefaf9cb]
2007a/A2/課題１左 の履歴ソース(No.4)
