2007a/A2/課題３左の履歴差分(No.4)

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- 1 (2007-06-28 (木) 12:56:31)
- 2 (2007-07-02 (月) 16:21:49)
- 3 (2007-07-02 (月) 16:47:05)
- 4 (2007-07-02 (月) 19:43:29)
- 5 (2007-07-03 (火) 00:19:21)
- 6 (2007-07-03 (火) 06:39:57)
- 7 (2007-07-04 (水) 10:03:36)
- 8 (2007-07-04 (水) 13:17:19)
- 9 (2007-07-04 (水) 13:54:46)
- 10 (2007-07-05 (木) 00:13:47)

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#contents

*ホイールを投げ出すロボット [#ee405704]
**試作ロボ１ [#h0f1374c]
&ref(2007aA2課題２左/070628_194901_M.jpg,100%,試作ロボ1);
&ref(2007a/A2/課題２左/070628_194901_M.jpg,100%,試作ロボ1);


キャタピラを使ったロボット。全体的にゴツゴツしている。

しかし、重量が重すぎて馬力が足りずにこのロボを断念して軽量化することにした

**工夫した点 [#yeda604e]
***ギア周辺 [#d77916f1]

***ホイールを投げ出す装置１ [#rc6b03e1]

***ホイールを投げ出す装置２ [#hb849563]

***光センサー接続部 [#c6a52a32]

**試作ロボ２ [#v374468a]

*課題のプログラム [#i6879782]
**課題１ [#f8e40288]
 #define THRESHOLD 40
 
 sub throw()
 {
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(50);
  Off(OUT_A);
 }
 
 task main ()
 {
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
     repeat(10000){
     while((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))
     {
      OnFwd(OUT_B);
      Wait(100);
      Off(OUT_B);
     }
      while((SENSOR_1 >= THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))
     {
      OnFwd(OUT_B);
      Wait(100);
      Off(OUT_B);
     }
      while((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 >= THRESHOLD))
     {
      OnRev(OUT_B);
      Wait(30);
      Off(OUT_B);       
     }
      while((SENSOR_1 >= THRESHOLD) && (SENSOR_3 >= THRESHOLD))
     {
      throw();
      Off(OUT_B);
     }
     }
 }
**課題2 [#wd97a8f1]
 #define THRESHOLD 60
 task main()
 {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
   while (true)
       {   if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
            {
              OnFwd(OUT_A);                            
            }
          if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
            {
              OnRev(OUT_A);                            
            }
          if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
            {
              OnFwd(OUT_A);
              OnRev(OUT_A);              
            }
       }  
 }
**課題３ [#cb60b0c8]


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