#contents


*A2Lメンバー　 [#ua5cfb7b]
ぐっさん＆タイスケ

今回の課題分担

課題１、３　→　ぐっさん

課題２　　　→　タイスケ
*ホイールを投げ出すロボット [#ee405704]
**試作ロボ１ [#h0f1374c]
#ref(./070628_194901_M.jpg,100%,試作ロボ1)

キャタピラを使ったロボット。全体的にゴツゴツしているが、
○キャタピラを使ったロボット。全体的にゴツゴツしているが、
キャタピラを使うことで全体のバランスをとりやすくしている。

#ref(./070628_194248_M.jpg,100%,キャタピラロボの土台)
試作ロボの土台となる部分。
　試作ロボの土台となる部分。

#ref(./070628_193754_M.jpg,100%,タイヤ連結部)
タイヤのつながりを一本でつなげたかったので連結できるパーツを使い長さをだした。
　タイヤのつながりを一本でつなげたかったので連結できるパーツを使い長さをだした。


しかし、重量が重すぎて馬力が足りずにこのロボを断念して軽量化することにした

**完成ロボ [#v374468a]
今度はタイヤを使ったロボット。なるべく土台が安定するようにした。
○今度はタイヤを使ったロボット。なるべく土台が安定するようにした。

ロボット全体像（正面）
#ref(./070704_184553_M.jpg,100%,完成ロボ正面)
　ロボット全体像（正面）
#ref(./２.jpg,100%,完成ロボ)

ロボット側面
#ref(./070704_184638.jpg,100%,完成ロボ側面)

ロボット後ろ
#ref(./070704_184626_M.jpg,100%,完成ロボ後ろ側)
全体的にコンパクトにまとめられている。



**工夫した点 [#yeda604e]

***ロボの進み方 [#c0523cd1]
#ref(./070703_011119_M.jpg,100%,光センサー全体図)
�．札鵐機治韻�光を感知すればロボが右回りに進行する。
�▲札鵐機治海�光を感知すればロボは左回りに進行する。
1→センサー１が光を感知すればロボが右回りに進行する。

�，龍饌凌�
#ref(./070704_184615.jpg,100%,具体図１)
2→センサー３が光を感知すればロボは左回りに進行する。

�△龍饌凌�
#ref(./070704_184615１.jpg,100%,具体図２)
#ref(./１.jpg,100%,具体図１)


***ギア周辺 [#d77916f1]

#ref(./070628_192446_M.jpg,100%,ブレーキ)
今回モーター１つで動くための大事な部分のひとつであるブレーキ。
タイヤの動きを止める事となる。
　↑今回モーター１つで動くための大事な部分のひとつであるブレーキ。
　タイヤの動きを止める事となる。
#ref(./070704_182528.jpg,100%,ギア固定図)
　↑このギアを固定する事により、ロボが騒音を発しないで進むようになった。
　改良前の写真がないのが残念。

#ref(./070704_180545_Mのコピー.jpg,100%,ギア固定のための工夫)
　↑改良前の写真があれば説明しやすいのだが、この写真の通りパーツを組み込むことにより、

　ギアを固定するための空間を作り出した。

***ホイールを投げ出す装置１ [#rc6b03e1]
#ref(./070702_174600_M.jpg,100%,投石装置１)

ホイールを投げ出す装置１つ目。試作ロボ１に使用する予定だったので、大きく作り飛距離を出そうとした。
○ホイールを投げ出す装置１つ目。試作ロボ１に使用する予定だったので、大きく作り飛距離を出そうとした。

しかし、試作ロボ１がボツとなったので、この装置もボツとなってしまった。

#ref(./070702_174659_M.jpg,100%,ホイールが飛ぶ予定図)
予定ではこのようにホイールが飛んでいくつもりだった。
○予定ではこのようにホイールが飛んでいくつもりだった。


***ホイールを投げ出す装置２ [#hb849563]
今度は軽量化した完成ロボに乗せるため、至極単純に作り上げた。その分重量が軽くなっている。
○今度は軽量化した完成ロボに乗せるため、至極単純に作り上げた。その分重量が軽くなっている。
#ref(./070703_011258_M.jpg,100%,投石装置２)

ホイールをこのようにおきながらロボは移動する。
○ホイールをこのようにおきながらロボは移動する。
#ref(./070702_220744_M.jpg,100%,ロボに設置している投石装置２)


写真にも書いている通り、ホイールが矢印の通りに飛んでいく。
○写真にも書いている通り、ホイールが矢印の通りに飛んでいく。
#ref(./070703_014650_M.jpg,100%,ホイールの飛んでいく予定図)


***光センサー接続部 [#c6a52a32]
光センサーをロボと平行にするのではなく、自由に方向を選べるようにした。
○光センサーをロボと平行にするのではなく、自由に方向を選べるようにした

#ref(./070628_194730.jpg,100%,光センサー接続パーツ)
→
#ref(./070628_194746.jpg,100%,光センサーの土台)
#ref(./3.jpg,100%,光センサー)


#ref(./070628_194712_M.jpg,100%,光センサー接続部)




*課題のプログラム [#i6879782]
**課題１ [#f8e40288]
 #define THRESHOLD 40
 
 sub throw()//ホイールを投げる動作
 {
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(50);
  Off(OUT_A);
 }
 
 task main ()
 {
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//光センサーを１にセット
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//光センサーを３にセット
     repeat(10000){                                               
     while((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) //光センサー1,3共に光を感知せず
     {
      OnFwd(OUT_B);//右回りに進む
      Wait(100);
      Off(OUT_B);
     }
      while((SENSOR_1 >= THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))//光センサー1は光を感知するが、３は感知せず　
     {
      OnFwd(OUT_B);//右回りに進む
      Wait(100);
      Off(OUT_B);
     }
      while((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 >= THRESHOLD))//光センサー３は光を感知するが、１は感知せず
     {
      OnRev(OUT_B);//左回りに進む
      Wait(30);
      Off(OUT_B);       
     }
      while((SENSOR_1 >= THRESHOLD) && (SENSOR_3 >= THRESHOLD))//光センサー１、３共に光を感知する
     {
      throw();//ホイールを投げる
      Off(OUT_B);
     }
     }
 }
**課題2 [#wd97a8f1]
 #define THRESHOLD 45
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
  while (true)
      {   if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD)) //光センサー1、3共に光を感知していない場合。
           {
             OnFwd(OUT_B); //右回りに進む。
           } 
          if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD)) //光センサ−1のみ光を感知した場合。
           {
             OnFwd(OUT_B); //右回りに進む。                        
           }
          if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD)) //光センサー3のみ光を感知した場合。
           {
             OnRev(OUT_B); //左回りに進む。                       
           }
          if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD)) //光センサー1、3共に光を感知した場合。
           {
             OnFwd(OUT_B); //左右の車輪を交互に回転させ前進する。
             Wait(60);
             OnRev(OUT_B);
             Wait(12);              
           }
      }  
 ]
**課題３ [#cb60b0c8]
基本的には課題１と同じようなプログラムとなっている。

 #define THRESHOLD 40
 
 sub throw()
 sub throw()//ホイールを投げる動作
 {
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(50);
  Off(OUT_A);
 }
 
 task main ()
 {
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//光センサーを１にセット
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//光センサーを２にセット
     
     int  i;
     int i_min=1, i_max=10;
     int i_min=1, i_max=10;           //文字iの定義
     
     int x;
     int x_min=1,x_max=10000;
     int x_min=1,x_max=10000;    //文字xの定義
     
    for(x=x_min;x<=x_max; x++){
     while((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))
    for(x=x_min;x<=x_max; x++) //for以下の動作をxの値が10000になるまで繰り返す
     {
     while((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))//光センサー１,３ともに光を感知せず
     {
      OnFwd(OUT_B);
      Wait(100);
      Off(OUT_B);
     }
      while((SENSOR_1 >= THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))
      while((SENSOR_1 >= THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))//光センサー１は光を感知するが、３は感知せず
     {
      OnFwd(OUT_B);
      Wait(100);
      Off(OUT_B);
     }
      while((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 >= THRESHOLD))
      while((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 >= THRESHOLD))//光センサー３は光を感知するが、１は感知せず     
     {
      OnRev(OUT_B);
             Wait(30);
      Off(OUT_B);       
     }
      while((SENSOR_1 >= THRESHOLD) && (SENSOR_3 >= THRESHOLD))
      while((SENSOR_1 >= THRESHOLD) && (SENSOR_3 >= THRESHOLD))//光センサー1、3共に光を感知した場合     
     {
     for (i=i_min; i<=i_max;  i++)
     for (i=i_min; i<=i_max;  i++)//for以下の動作を10回繰りしたらホイールを投げる動作に移る
     {
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(10);
     OnRev(OUT_B);
     Wait(10);
     }
      throw();
      Off(OUT_B);
  
     }
     }
  
 }

*今回の苦労した点・工夫した点(ロボット編) [#v28280d5]
●今回も最初に作ったロボはボツになってしまったが、ロボの欠点を認識したら今までの教訓から学んで、

さっさと次のロボットを作成した。

●どちらのロボットも共通して大事にしたのは、ホイールを投げるパーツをロボの上に乗せる予定だったので、

土台を安定するようにした。

*今回の苦労した点・工夫した点（プログラム編） [#e54ecd73]
**課題１ [#s8e72b9d]
●まず頭の中で考えていたのは、ぐるぐる回って光センサー１,３が共に感知すればホイールを投げるようにする事である。

しかしどれくらい探す動作を繰り返せばいいか場合によって変わってくるので、repeatを使い、

おそらく10000回繰り返せば事足りると思い、repeat(10000)を使った。

そのためホイールを投げ終えた後でも果てしなく動作を繰り返すので、課題はクリアーしているとは思うが、プログラム的には不完全である。

**課題２ [#vfe17b58]

　　左右の車輪がギアの関係上、時間毎の回転数が異なるために、直進させるプログラムにおいてそれぞれの車輪の回転させる時間の比率を変えることによって、結果直進するように組んだ。
**課題３ [#u1fb28fe]
●課題１とほとんどプログラムは同じなのだが、光センサー１,３が共に光を感知している時のプログラムを変えた。

 for (i=i_min; i<=i_max;  i++)//for以下の動作を10回繰りしたらホイールを投げる動作に移る

を使うことにより、光を探し当てた後も、少しずつ光に近づいてホイールを投げるようにした。

●今回はrepeatを用いるのではなく、forを使うことで、10000回繰り返すまで終わらないプログラムを解消しようとした。

予定ではホイールを投げた後に
 for(x=x_min;x<=x_max; x++) //for以下の動作をxの値が10000になるまで繰り返す

のxに10000を加えれば、xが10000を越えてこのfor以下のプログラムを停止するようにできるかな？と思ったのだが、エラーが出てきてしまったので、やむを得ず課題３のプログラムも10000回繰り返すまで終わらない不完全なプログラムとなってしまった。


*全体を通しての感想＆これからの課題 [#a289334c]
●今回の課題は一週間しか期限がなかったので、急いでロボを組み立てプログラム作りに着手することができたので、なんとか間に合った。しかし、プログラムに不完全性が生じているのでそれだけが心残りである。

●音楽に手を出す余裕がなかったのが、まだまだ余裕のないところを示しているように思える。

●これからの課題としてはどうにかホイールをなげればプログラムを停止するように、変数の使い方をちゃんと理解して自分の成長につなげたい。


コメントをどうぞ
#comment
トップ   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS