2007a/A3/ロボコン の履歴差分(No.4)

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• 2007a/A3/ロボコン へ行く。
  • 1 (2007-08-02 (木) 07:08:38)
  • 2 (2007-08-02 (木) 08:31:01)
  • 3 (2007-08-03 (金) 03:06:28)
  • 4 (2007-08-04 (土) 03:44:24)
  • 5 (2007-08-04 (土) 08:48:03)
  • 6 (2007-08-10 (金) 00:49:11)
  • 7 (2007-08-10 (金) 01:43:29)

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[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]
#contents
*!!ロボコン!! 2007.8.4 [#gb100d38]
**メンバー [#a25aba24]
ten , サン , ARX-8 , エルモ

**課題：紙パックを収集して所定の位置にできるだけ高く積み上げる [#n92757fe]



***フィールドの説明 [#i916cc42]
フィールドは約160cm×110cm

運搬する500mlの紙パック(以下単に紙パックと呼ぶ)は約7cm×7cm×10.3cm

紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている

紙パックは(目的地の円周上を除く)各交差点に立てて配置されている

目的地の円を囲む正方形の4隅には緑の紙パックが配置されている

１つの格子はの境界の黒線の芯々で20cm平方の正方形である

黒い線の太さは約25mm

***ルール [#za2d2994]
● 基本ルール

所定の時間内に紙パックを所定の場所に運んで積み上げる。

競技時間は2分30秒(仮)、あるいはリタイアするまでとする。 ただし積み上げた紙パックからロボットが離れよ
うとしている動作中に制限時間が来てしまった時には、その動作が終了するまで、とする。 2分経過した時点で10個以上入っていた場合には30秒延長する(仮)。

どこからスタートしてもよい。

スタート時のロボットは3個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。

開始の合図から５秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。

競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。

途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる。

積んだ紙パックの底面は水平でなければならない

競技終了時点で、積み上げた紙パックにロボットの一部が触れていてはならない。 触れている場合は、その紙

パックおよびその紙パックに触れている紙パック、さらにその紙パックに触れている紙パック、・・・、は加算
しない。

半分以上枠はみ出した紙パックは得点に加算しない。

枠内からはみ出した部分が半分以下の場合には、本来の点数の 1/2 とする。1点未満は切捨て。

● 基本得点の計算方法

紙パックを一個運んで積み上げると、白パックの場合

1層目で横置き：1点、1層目で縦置き：2点

2層目で横置き：2点、2層目で縦置き：4点

3層目で横置き：4点、3層目で縦置き：8点

4層目で横置き：8点、4層目で縦置き：16点

..... 以下同様

緑パックの場合はすべて白パックの2倍

● 技術点の計算方法

以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(9チーム+TAor教員)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 

得点の目安：

紙パックを集める動作 (4点)

紙パックを積み上げる動作 (4点)

2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCXの連携の良さ(4点)

自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(4点)

その他 (4点)

**戦略 [#i01137db]
1.箱４つをいっきに縦に積み上げる事で高得点をねらう。そのために、リフト（エレベーター？）のようなもので下から上へと積み上げることにする。

2.特に円の周りの緑の箱を４つ全てを積み上げる事。これに全てをかける!!

☆以上☆
**ロボット紹介 [#f43199f3]
RCXを２つくっつけることによって、１つのロボットにした。

バランスを上手くとるために何度もタイヤを変えることを繰り返した。

タイヤが４つだと曲がりづらいので結局タイヤ２つにした。

エレベーターの扉が開閉する。

**プログラミング [#me99d90d]
その１：repeatを使ったプログラミング

その２：関数をつかったプログラミング

一度作ったプログラミングを試してみたけれど、なかなか上手くいかなかった。

**工夫点 [#r7d24f72]
箱を積むところはエレベーター型にして、一度積んだ箱が下に落ちてこないようにギアを取り付けた。

箱を積むエレベーターの部分が重くて前方に傾くので、車体のところとエレベーター部分をブロックで三角形に固定して安定にすることに成功した。
箱を積むエレベーターの部分が重くて前方に傾くので、車体の後方とエレベーター部分をブロックで三角形に固定して安定にすることに成功した。

エレベーター部分を作動させるモータを安定につけるため、エレベーター部分の固定をさらに強化した。

ギアの調節。

**苦労した点 [#ubb1b802]
いろいろと作っていく過程でブロックが微妙に足りないということもあった。

箱をつむ部分が重くてバランスがとれず、崩れやすかった。

モーターが上手く回転せずに進まないという状況が……。
エレベーター型のリフトの扉の開閉をするためのモーターをつける位置や固定のぐあいに悩んだ。

ライントレースの際にコースにたくさん交差点があるので、思い通りの交差点で曲がるにはどうすればいいかがプログラミングのときに引っかかった。

一度積み上げた箱がタッチセンサーに当たってしまうという壁にぶち当たってしまった。
**感想 [#o927f057]
ten:

サン:

ARX-8:

エルモ:

**☆コメントをどうぞ☆ [#dbe06197]