*光センサーロボット 「ICHIURA 2」[#bd8d6ee1] &ref(2007a/A4/課題2右/070607_2010~0001.jpg,100%,itiura2); 今回は光センサーを装備したロボットを制作し自分たちでマジックを用いて作ったコースを走らせました。 *ICHIURA 2について [#v6764e31] &ref(2007a/A4/課題2右/070607_2010~0003.jpg,100%,itiura2); これが今回のロボット、ICHIURA 2です。 &ref(2007a/A4/課題2右/070607_2009~0001.jpg,100%,itiura2); そしてこれが光センサー&タッチセンサーです。これを装備することでICHIURA 2は完成します。 最初に述べたように今回のICHIURA 2には光センサーが2個、さらにタッチセンサーが1個装備されています。 &ref(2007a/A4/課題2右/070607_2010~0002.jpg,100%,itiura2); &ref(2007a/A4/課題2右/070607_2008~0001.jpg,100%,itiura2); この両方を取り付けるのには苦労しました。しかし無駄なものを取り付けずに元々のロボットの形を残しつつシンプルなデザインに仕上げることができました。 特に光りセンサーの位置、角度に気をつけて制作しました。 *コース [#g16f784f] &ref(2007a/A4/課題2右/070620_1158~0001.jpg,100%,itiura2);今回ICHIURA 2が走ったコースです。 わかっていただけるとは思いますが、モデルは魚です。 尻尾部分の角度が急であること、目の部分を書くのに失敗したことなどからなかなか難易度の高いコースになってしまいました(苦笑) *プログラム [#s08173d9] #define THRESHOLD 40 task main () { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); while(true) { if (SENSOR_1<THRESHOLD){ if (SENSOR_3<THRESHOLD){ OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } else { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } } else { if (SENSOR_3<THRESHOLD){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else { Off(OUT_A); Off(OUT_C); } } } } *しかし・・・ [#n1231c0d] ICHIURA 2では魚の尻尾部分の急カーブ、失敗した目の部分に対応することが出来ませんでした。何か対策を練らねばなりません。 そこで、先生にアドバイスをいただきICHIURA 2の改良を試みることになりました。 *改良版ICHIURA 2の誕生 [#n6d246a4] &ref(2007a/A4/課題2右/070621_1922~0002.jpg,100%,itiura2); ICHIURA 2を少し改良しました。改良版ICHIURA 2の誕生です! *改良版ICHIURA 2の特徴・改善点 [#y8a13a9a] ICHIURA 2は2個の光センサー2個を用いて光が黒い部分を感知すると走り出すような設定にしていたのですが それでは急なカーブを曲がりきれない等の問題が生じてしまったので2個の光センサーを離し、黒い線の間をま たいで進むように変更しました。さらにタッチセンサーの部分も形を変えました。 &ref(2007a/A4/課題2右/070621_1919~0001.jpg,100%,itiura2); &ref(2007a/A4/課題2右/070621_1921~0001.jpg,100%,itiura2); &ref(2007a/A4/課題2右/070621_1921~0002.jpg,100%,itiura2); *新プログラム [#w4c89a09] #define THRESHOLD 40 task main () { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); while(true){ if (SENSOR_1>THRESHOLD){ if (SENSOR_3>THRESHOLD){ OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } else { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } } else { if (SENSOR_3>THRESHOLD){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else { Off(OUT_A); Off(OUT_C); } } } } *制作してみての感想 [#k4ddf7bf] 今回は2つ目の課題ということもあり前回苦労した分、かなりスムーズにできました。 さらに今回のロボット、ICHIURA 2は前回より使うブロックも少なくすることができ、シンプルな出来になっていると思います。 実際にコースを走らせると最初は魚の尻尾と目の部分でロボが止まってしまい大変でした。 *コメントよろしくお願いします☆ [#f0fb4f11] -プログラムの説明もあるとさらに良いでしょう。 -- [[ヒロヤ]] &new{2007-06-21 (木) 12:58:57}; #comment