2007a/A4/課題３右 の履歴差分(No.2)

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• 2007a/A4/課題３右 へ行く。
  • 1 (2007-07-05 (木) 06:07:47)
  • 2 (2007-07-05 (木) 09:07:43)
  • 3 (2007-07-05 (木) 10:15:27)
  • 4 (2007-07-10 (火) 06:10:09)
  • 5 (2007-07-10 (火) 11:00:03)
  • 6 (2007-07-12 (木) 08:45:36)
  • 7 (2007-07-14 (土) 05:13:47)
  • 8 (2007-07-26 (木) 06:01:32)

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*メンバー紹介 [#p59569bf]
#contents
*メンバー紹介 [#e245f5b8]
*課題３の目標 [#d6daddfe]
１：全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。
 
２：懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。
 
３：懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。

*ロボット紹介 [#u9f57d4c]
一番大きなタイヤをつけ、土台とした今回のロボット↓
#ref(2007a/A4/課題３右/????-0015-1.jpg)
*製作過程 [#ga54c914]
**Part1：ディファレンシャル・ギア [#uae617cc]
今回はモーターを二つしか使ってはいけないという制限があり、今までと同じプログラミングではロボットがブロック(ホイール)を投げることができなくなってしまいます。そこで、その問題を解決するために今回登場するのが、この『ディファレンシャル・ギア』です↓
#ref(2007a/A4/課題３右/画像-0010.jpg)
このディファレンシャル・ギアがあることによって、モーターが一つでもロボットを走らせたり、ブロックを投げさせることができます。なぜならこのギアにより、例えば左側のタイヤを停止させた状態で右側のタイヤを正回転させてもタイヤは動くことができます。逆の場合も同様に、タイヤは動くことができます。

**Part2：ブロックを投げる [#m8da75ce]
今回はここにブロック(ホイール)を挟み、投げさせます。
#ref(2007a/A4/課題３右/画像-0012.jpg)　
このモーターを回転させることにより、上の写真の黄色い部分(ブロックを投げるためのアーム)が前方向に動き、挟んであったブロックを投げます。タイヤにブロックを挟んでそれを回転させて飛ばすなど、投げさせ方はたくさんありますが、この方法が一番投げやすいのではないかと思ったので、今回はこれでいくことにしました。
#ref(2007a/A4/課題３右/画像-0011-1.jpg)  
**Part3：まとめ [#bf2af927]
*プログラム [#fea7c4a8]
*感想 [#rd80e347]