*課題 漢字を書くロボットの作成 [#ke822547]

*ロボット名 [#x4163469] 壱号

**ロボットの解説 [#xabd92c5]
ペンの上げ下げがカッコイイロボットです。
強度の都合上、多少不思議な形をしていますがお気になさらず♪

&ref(2007a/A5/課題1右/200705231755000-1.JPG,100%,壱号);
&ref(2007a/A5/課題1右/200705231755000-1.jpg,100%,壱号);

↑どうしても写真が載らないので添付ファイルをご覧ください。

*担当者 つー [#v78cc363]
「今」という字を書きました。

**苦戦したプログラミング [#t58eed8d]
 task main()
 {
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(70);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(70);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(80);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(160);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(70);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(17);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(75);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(75);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(75);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(200);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
 OnRev(OUT_C);Wait(70);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 }


***苦労した点 [#g4a89e5c]
私たちのグループにはロボットに詳しい人がいなかった為、すぐにパニック状態になってしまいました。とにかくロボット本体が作れなかったです。ペンを持たせる部分を試行錯誤し、何度も組み立ててみたのですが、いざ動かそう!!とすると強度が足りず、やり直しの繰り返しでした。→結局下にブロックを使いペンを補強

また、プログラミングについてですが、ペンが先についている関係で「今」の頭の曲がり具合がうまくいかずかなり手こずりました。簡単な字なのに...サブルーチンなどもうまく使いこなすことができず、複雑かつやたら長いプログラムになってしまいました。

***反省点 [#se533bbb]
もっとお互いに協力すべきでした。ペアの人に多大な迷惑をかけてしまったことをかなり反省しています。

*担当者 [#c1f2da94] たー
「田」という字を書きました。

**頑張ったプログラミング [#l7f92f37]

 task main()
 {
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(65);
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(78);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(80);
 
 repeat(2){
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
 OnRev(OUT_C);Wait(70);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);Wait(30);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);
 Off(OUT_B);
 }
 
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(180);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(75);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);
 Off(OUT_B);
 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(75); 
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(85);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(120);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(60);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(75);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(75);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
 OnRev(OUT_C);Wait(75);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(130);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);Wait(7);
 Off(OUT_B);
 
 }
***工夫した点 [#ya7992cf]
◯ ほかのチームを偵察したところ、だいたいのチームはペンを上下に動かしていました。しかし、僕たちはゴムを利用しロボットにペンを振り下ろさせることに成功!!(かなり嬉しかったです)

◯上下させる関係でペンがどうしても不安定になってしまうので、ブロックを多用してペン先を補強しました。

***反省点 [#r8bf1c24]
グループ内で授業の時間があわず、プログラミング等バラバラに行動することが多くなってしまいました。(この課題も締め切り時間ぎりぎりに終わりましたし…書いた字の写真すら載せられないという忙しさ!!)


次回の課題からは効率よく行動し、よりよい結果を残せるようにしたいです。(サブルーチンをもっとうまく活用できるようになりたい!!)

コメントをどうぞ
-ペンの上下に関するギミックは素晴らしい。お疲れ様でした。 -- [[ヒロヤ]] &new{2007-05-24 (木) 00:48:54};
-「ゴムを利用しロボットにペンを振り下ろさせることに成功」について、他の班と差別化したこと、具体的にどのような工夫したのか、その凄さがインターネットを介した相手にも伝わるような解説が欲しいですね。 -- [[まいける(TA)]] &new{2007-05-24 (木) 08:18:58};
-冒頭のあたりの写真がうまく表示されない点について、ファイル名の中の『…/課題1右/…』の『1』をきちんと全角にして、終りの『.JPG』を添付ファイルの通り小文字の『.jpg』に変更するときちんと表示されます。 -- [[松本]] &new{2007-05-24 (木) 08:31:50};
-無事に載りました。ありがとうございました。 -- [[つー]] &new{2007-05-24 (木) 14:51:35};

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