![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
*課題 漢字を書くロボットの作成 [#ke822547]
*ロボット名 [#x4163469] 壱号
**ロボットの解説 [#xabd92c5]
ペンの上げ下げがカッコイイロボットです。
強度の都合上、多少不思議な形をしていますがお気になさらず♪
&ref(2007a/A5/課題１右/200705231755000-1.jpg,100%,壱号);
*担当者 つー [#v78cc363]
「今」という字を書きました。
**苦戦したプログラミング [#t58eed8d]
sub down()//ペンを下げるサブルーチン
{
OnFwd(OUT_B);Wait(5);
Off(OUT_B);
}
sub up()//ペンを上げるサブルーチン
{
OnRev(OUT_B);Wait(7);
Off(OUT_B);
}
task main()
{
down();//一画目書き始め
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
up();//一画目書き終わり
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(70);//二画目に移動中
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(160);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);//移動終了
down();//二画目書き始め
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
up();//二画目書き終わり
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(17);//三角目に移動中
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(75);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);//移動終了
down();//三角目書き始め
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);
up();//三角目書き終わり
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(75);//四画目に移動中
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(75);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(200);
Off(OUT_A+OUT_C);//移動終了
down();//四画目書き始め
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
OnRev(OUT_C);Wait(70);
Float(OUT_A+OUT_C);
up();//四画目書き終わり
}//出来上がり
***苦労した点 [#g4a89e5c]
私たちのグループにはロボットに詳しい人がいなかった為、すぐにパニック状態になってしまいました。とにかくロボット本体が作れなかったです。ペンを持たせる部分を試行錯誤し、何度も組み立ててみたのですが、いざ動かそう!!とすると強度が足りず、やり直しの繰り返しでした。→結局下にブロックを使いペンを補強
また、プログラミングについてですが、ペンが先についている関係で「今」の頭の曲がり具合がうまくいかずかなり手こずりました。簡単な字なのに...サブルーチンなどもうまく使いこなすことができず、複雑かつやたら長いプログラムになってしまいました。
***反省点 [#se533bbb]
もっとお互いに協力すべきでした。ペアの人に多大な迷惑をかけてしまったことをかなり反省しています。
*担当者 [#c1f2da94] たー
「田」という字を書きました。
**頑張ったプログラミング [#l7f92f37]
task main()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(5);//一画目書き始め
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);Wait(7);
Off(OUT_B);//一画目書き終わり
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(65);//二画目に移動中
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(78);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(80);//移動終了
repeat(2){//二画目書き始め
OnFwd(OUT_B);Wait(5);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);Wait(7);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
OnRev(OUT_C);Wait(70);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(30);
OnFwd(OUT_B);Wait(5);
Off(OUT_B);
}//二画目書き終わり
OnRev(OUT_B);Wait(7);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(180);//三角目に移動中
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(75);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);//移動終了
OnFwd(OUT_B);Wait(5);//三角目書き始め
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);Wait(7);
Off(OUT_B);//三角目書き終わり
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(75);//四画目に移動中
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(85);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(120);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(60);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(75);
Off(OUT_A+OUT_C);//移動終了
OnFwd(OUT_B);Wait(5);//四画目書き始め
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);Wait(7);
Off(OUT_B);//四画目書き終わり
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(75);//五画目に移動中
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
OnRev(OUT_C);Wait(75);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(130);
Off(OUT_A+OUT_C);//移動終了
OnFwd(OUT_B);Wait(5);//五画目書き始め
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);Wait(7);
Off(OUT_B);//五画目書き終わり
}//出来上がり
***工夫した点 [#ya7992cf]
◯ ほかのチームを偵察したところ、だいたいのチームはペンを上下に動かしていました。しかし、僕たちはゴムを利用しロボットにペンを振り下ろさせることに成功!!(かなり嬉しかったです)
具体的にはゴムを4本利用し、クロスさせた状態にしてその中心部分にペンを差し込む状態にしました。（写真参照）
&ref(2007a/A5/課題１右/2007_05_2418_16.jpg,100%,壱号のゴム部分);
◯降りおろさせる関係でペンがどうしても不安定になってしまうので、ブロックを多用してペン先を補強しました。
(写真参照)
&ref(2007a/A5/課題１右/2007_05_2418_28.jpg,100%,壱号);
***反省点 [#r8bf1c24]
グループ内で授業の時間があわず、プログラミング等バラバラに行動することが多くなってしまいました。（この課題も締め切り時間ぎりぎりに終わりましたし…書いた字の写真すら載せられないという忙しさ!!）
次回の課題からは効率よく行動し、よりよい結果を残せるようにしたいです。（サブルーチンをもっとうまく活用できるようになりたい!!）
コメントをどうぞ
-ペンの上下に関するギミックは素晴らしい。お疲れ様でした。 -- [[ヒロヤ]] &new{2007-05-24 (木) 00:48:54};
-「ゴムを利用しロボットにペンを振り下ろさせることに成功」について、他の班と差別化したこと、具体的にどのような工夫したのか、その凄さがインターネットを介した相手にも伝わるような解説が欲しいですね。 -- [[まいける(TA)]] &new{2007-05-24 (木) 08:18:58};
-冒頭のあたりの写真がうまく表示されない点について、ファイル名の中の『…/課題１右/…』の『１』をきちんと全角にして、終りの『.JPG』を添付ファイルの通り小文字の『.jpg』に変更するときちんと表示されます。 -- [[松本]] &new{2007-05-24 (木) 08:31:50};
-無事に載りました。ありがとうございました。 -- [[つー]] &new{2007-05-24 (木) 14:51:35};
-まずどのようなロボットを作成したのかできる限り詳細に説明しましょう。『ペンを持たせる部分を試行錯誤し、何度も組み立ててみたのですが…』のような説明はもっと具体的に記述できると思います。いろいろな試作ロボットのどのようなところが不十分(あるいは不満)で何をどのように改良すればその点が解決できたのか、そのあたりのことが読者に伝わるように工夫して書いてください。 -- [[松本]] &new{2007-05-25 (金) 09:03:55};
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