パイルドライバー。そうです、建築現場で杭を打ってるアレです。
 …実際のところかっこよさそうだったからつけただけですがね。
*
*苦労したところ  [#a7a722aa]
 どこにでも世間からズレてる人がいるように、このロボットもペンの垂直上げ下げの
 機構がセンターから少しずれているので、プログラムでの誤差の微調整に苦労しまし
 た。また、男のロマンを求めクールでセクシーなキャタピラを採用していましたが、
 毎回走るたびに距離がバラバラの困ったちゃんだったので愛想を尽かし、
 Precise&Powerfulなタイヤに浮気しました。
*書いた漢字 [#kf578ad1]
 『古』と、『兵』を書きました。直線ばかりで簡単だとかいう指摘はご遠慮ください。
 そういう空気ではないのですから。
*作ったプログラム [#v691ed75]
**『古』のプログラム [#g0fa15ec]

***定義 [#rf1e6535]
 #define A 150
 #define B 170
 #define TURN_TIME 97
***サブルーチン [#e47e8398]
 sub TURN_RIGHT()
 {       
   OnFwd(OUT_B);
   Wait(A);
   
   OnFwd(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(45);
   
   Off(OUT_A+OUT_C);           
 }

 sub DROW15()
 {
      OnRev(OUT_B);
      Wait(A);
      
      OnRev(OUT_B);
      OnRev(OUT_A+OUT_C);
      Wait(100); 
      
      Off(OUT_A+OUT_C);
 }

 sub DROW9()
 {
      OnRev(OUT_B);
      Wait(A);
      
      OnRev(OUT_B);
      OnRev(OUT_A+OUT_C);
      Wait(60); 
      
      Off(OUT_A+OUT_C);
 }
***本体 [#ofa762b7]
 task main()
 {   "一画目"
        SetPower(OUT_B,1);
        
        OnRev(OUT_B);
        Wait(A);       
        
        OnRev(OUT_B);
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(150);
        
        Off(OUT_A+OUT_C);
        
        OnFwd(OUT_B);
        Wait(A);       
        
        OnFwd(OUT_B);
        OnRev(OUT_A);
        OnFwd(OUT_C);
        Wait(TURN_TIME);
        
        Off(OUT_A+OUT_C);
        "二画目"
        OnRev(OUT_B);
        Wait(A);
      
        OnRev(OUT_B);
        OnRev(OUT_A+OUT_C);
        Wait(100); 
      
        Off(OUT_A+OUT_C);
        
        OnFwd(OUT_B);
        Wait(A); 
        
        OnFwd(OUT_B);
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(90);
        
        OnFwd(OUT_B);
        OnRev(OUT_A);
        OnFwd(OUT_C);
        Wait(99);
        
        Off(OUT_A+OUT_C);
        
        OnFwd(OUT_B);
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(20);
        Off(OUT_A+OUT_C);
        "三画目"
        DROW15();
        
        TURN_RIGHT();
       "四画目"
        DROW9();
        
        TURN_RIGHT();
        "五画目"
        DROW15();
        
        TURN_RIGHT();
        "六画目"
        DROW9();
        
        Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 }  
 (画数は実際の画数でなく、ロボットの書く数です。)
**『兵』のプログラム [#w538a186]
*** [#g6aa3114]
 task main() 
 {
"一画目~"
 OnRev(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
 Wait(90);
 OnFwd(OUT_C+OUT_B);
 Wait(130);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(90);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(60);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(50);
”二画目~”
 OnRev(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
 Wait(75);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
 Wait(162);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(108);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(33);
”三画目~”
 OnRev(OUT_B);
 Wait(130);
 OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 Wait(90);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(115);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(90);
”四画目~”
 OnRev(OUT_B);
 Wait(70);
 OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 Wait(100);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(115);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(90);
”五画目~”
 OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 Wait(180);
 OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 Wait(140);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(150);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(140);
”六画目~”
 OnRev(OUT_B);
 Wait(35);
 OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 Wait(200);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(70);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(130);
”七画目~”
 OnRev(OUT_B);
 Wait(20);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 }
" 時間がなくて適当になってすみません。"


コメントをどうぞ
-ページの体裁をもう少し整えるとベターだと思います。 -- [[ヒロヤ]] &new{2007-05-24 (木) 00:52:30};

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