2007a/A5/課題２左 の履歴差分(No.4)

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• 2007a/A5/課題２左 へ行く。
  • 1 (2007-06-20 (水) 07:16:45)
  • 2 (2007-06-20 (水) 08:39:22)
  • 3 (2007-06-21 (木) 09:26:25)
  • 4 (2007-06-26 (火) 04:01:25)
  • 5 (2007-06-26 (火) 06:49:07)
  • 6 (2007-06-26 (火) 08:45:24)
  • 7 (2007-06-28 (木) 04:31:55)
  • 8 (2007-06-28 (木) 05:00:41)

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*課題２黒線に沿って走るロボット [#v4aad8e7]
*ロボットについて [#s21b3c88]
**バンパー [#ya06608e]
まずは自分たちでオリジナルのバンパーを作ることにしました。~
syasinn~
このバンパーを作って走らせてみたところ欠点が見つかりました。~
一つ目：前に長いバンパーなので横からぶつかられたときにすぐに壊れてしまう。~
二つ目：本当に正面からぶつかったときにしかタッチセンサーが反応しない。~
これらの欠点が見つかり改善しようといじってみたのですが直すことができなっかったので~
シンプルな形のバンパーを使うことにしました。~
syasinn
このバンパーを作って走らせてみたところ欠点が見つかりました。~
この形にすることによって前のバンパーのときに現れた欠点を改善することができました。
#contents
*ロボット [#e0b17f4b]
**Pathfinder [#m3225f39]
今回は黒く描かれた線を辿るロボットを制作しました。製作における主なポリシ−は~
•シンプルで美しい~
•機能的である~
•強度が高く扱いが容易~
という点です。また自ら道を見つけ進むという意味で"Pathfinder"と命名しました。
**製作過程 [#n3c9bc9a]
今回二つの光センサでラインを挟むタイプを採用しました。~
光センサを組み立て、仮のバンパーを取り付けました。~
&ref(2007a/A5/課題２左/1.jpg,50%);
&ref(2007a/A5/課題２左/2.jpg,50%); ~
しかしこのデザインでは、バンパーが機能的でなく、扱いに不安を覚えたため、~
光センサー部に若干の修正とバンパーの新造をしました。バンパーはテキストに~
載っている物と基本的には同じですがそのままではアーム部が地面と接触し、~
タッチセンサが誤動作する可能性があるので、手を加えています。~
このデザインの特徴は先に書いたポリシーを満たす物となっています。~
例えば、プレートのポッチの裏側が外側に露出しない、センサーケーブルを下から通し、~
RCXの端子付近がすっきりとしている、無駄に大きくない点などシンプルで美しいデザイン~
となっています。~
&ref(2007a/A5/課題２左/3.jpg,50%);
&ref(2007a/A5/課題２左/4.jpg,50%);  ~
また各センサ部がほぼ完全に独立したモジュールとなっており、写真のようにそれぞれを簡単に分離する~
ことができ、機能的で扱いが容易です。~
&ref(2007a/A5/課題２左/5.jpg,100%); ~
この簡潔な構造により、光センサとバンパーを~
一つのビームなどに強引に取り付けたロボットよりも高い強度を有しています。~
*コースについて [#p885095b]
今回はこのようなコースを用意しました。いわゆるMac OSの「Commandキー」であり、~
交差の多いコースです。~
&ref(2007a/A5/課題２左/command.png);


*プログラムについて [#peecca91]
*感想 [#ae5fbaf9]