#contents
*ロボット [#e0b17f4b]
**Pathfinder [#m3225f39]
今回は黒く描かれた線を辿るロボットを制作しました。製作における主なポリシ−は~
•シンプルで美しい~
•機能的である~
•強度が高く扱いが容易~
という点です。また自ら道を見つけ進むという意味で"Pathfinder"と命名しました。
**製作過程 [#n3c9bc9a]
今回二つの光センサでラインを挟むタイプを採用しました。~
光センサを組み立て、仮のバンパーを取り付けました。~
&ref(2007a/A5/課題2左/1.jpg,50%);
&ref(2007a/A5/課題2左/2.jpg,50%); ~
しかしこのデザインでは、バンパーが機能的でなく、扱いに不安を覚えたため、~
光センサー部に若干の修正とバンパーの新造をしました。バンパーはテキストに~
載っている物と基本的には同じですがそのままではアーム部が地面と接触し、~
タッチセンサが誤動作する可能性があるので、手を加えています。~
このデザインの特徴は先に書いたポリシーを満たす物となっています。~
例えば、プレートのポッチの裏側が外側に露出しない、センサーケーブルを下から通し、~
RCXの端子付近がすっきりとしている、無駄に大きくない点などシンプルで美しいデザイン~
となっています。~
&ref(2007a/A5/課題2左/3.jpg,50%);
&ref(2007a/A5/課題2左/4.jpg,50%);  ~
また各センサ部がほぼ完全に独立したモジュールとなっており、写真のようにそれぞれを簡単に分離する~
ことができ、機能的で扱いが容易です。~
&ref(2007a/A5/課題2左/5.jpg,100%); ~
この簡潔な構造により、光センサとバンパーを~
一つのビームなどに強引に取り付けたロボットよりも高い強度を有しています。~
*コースについて [#p885095b]
今回はこのようなコースを用意しました。いわゆるMac OSの「Commandキー」であり、~
交差の多いコースです。~
&ref(2007a/A5/課題2左/command.png);


*プログラムについて [#peecca91]
*感想 [#ae5fbaf9]

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