2007a/A5/課題３左の履歴ソース(No.5)

[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]

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*課題3 [#w700887d]　光を追う+ブロックを投げる
1.全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。

2.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。

3.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。

ただし、モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。懐中電灯の代わりに携帯のライトなどを利用してもよい。

*ロボット 　SCORPION[#e90bbbc3]
名前の由来→ロボットの形を見てください！！（＾＾）

&ref(2007a/A5/課題３左/NEC_0062.jpg,50%,全体);

**苦労した点 [#rd5a3925]
とにかくブロックを投げるところが上手くいかなかったです。
相方が一生懸命ロボットを作ってくれていました...

試作1号として、パチンコみたいな形を作成！！

→どうストッパー（ブロックを落ちないようにするため）を設置するのか，引っ張った状態でどう固定するのか，さらにこんな大きいものをどこにつけるのか！？という様々な問題が発生したのでNG

&ref(2007a/A5/課題３左/robo.jpg,100%,投げる所その１);

結局シンプルISベストということで、こんな形になりました。

&ref(2007a/A5/課題３左/NEC_0064.jpg,25%,投げる所その2);

また、今回モーターを２個しか使えないということなので、ディファレンシャルギアを駆使してモーター１つでどうにか動かすことに挑戦しました。

いざ走らせてみるとここでも問題が発生！！

４輪にするとうまくまわらないので、３輪にしました。ですが、後ろにあるタイヤの強度に大きな問題が…

なので、かなり小さめの車輪を勝手に作り出し設置→安定して走るようになりました！

**工夫した点 [#mf4f8ff6]
タイヤを飛ばすためのアームの強度があまりにも弱く、全然飛んでいかなかったので、小さいブロックを１つ付けてより勢いがつくようにしました。

&ref(2007a/A5/課題３左/NEC_0063.jpg,25%,投げる所工夫);

*プログラミング [#b566222e]



*反省点 [#z1d21769]
今回の課題は今までよりも数段レベルが高く、かなり焦りました。

相方に何もかもお世話になってしまい、本当に申し訳ないと心底反省しています。


*COMMENTS [#b55e24ae]
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