2007a/A6/課題１左の履歴差分(No.4)

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＃contents
目次 [#q90e1d22]
目的
ロボットの紹介
プログラム
苦労した点
反省点
先生方々のコメント
#contents
#counter

* 作り主 [#ud2b3ee0]
　あんぜりか＆
* 目的 [#qd96ef96]
　実際にNQCを使って簡単なプログラムを組んでみる。
　最終目的として字を書けるロボットを創る。
* ロボットの紹介 [#g3fd0b52]
　車のbodyは、基本的なトラクター型を使ってます。
　初めは、キャタピラー型を使用していましたが、文字を書くにあたって、
　小回りが効かなかった為、トラクター型を使用しました。
　アーム部分は、最初はクワ型を使用していましたが、
　モーターの威力があまりにも強かった為、歯車を付け足して威力を軽減しました。
* プログラム [#jdc03806]
**「井」 [#i8641c95]
 #define penmoving 40
 sub pen_down()
 {
 OnFwd(OUT_B);
  Wait(penmoving);
   Off(OUT_B);
    Wait(50);
 }
 sub pen_up()
 {
  OnRev(OUT_B);
  Wait(penmoving);
   Off(OUT_B);
    Wait(50);
 }
 task main()
 {
 pen_down();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  // first stroke
 Wait(100);        // length of first stroke
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 pen_up();
 OnRev(OUT_A);  // second stroke preparation
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(15);  // turning angle
 OnRev(OUT_C);   // back
 Wait(130);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(15);   // make a right angle
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 pen_down();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  // second stroke
 Wait(130);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 pen_up();
 OnRev(OUT_A+OUT_C); // third stroke  preparation
 Wait(110);
 OnRev(OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(85);    // turning in right angle
 OnRev(OUT_A+OUT_C);    // back to more than first stroke
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 pen_down();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  // third stroke
 Wait(100);
 Off(OUT_C+OUT_A);
 Wait(50);
 pen_up();
 OnFwd(OUT_A);   //fourth stroke preparation
 OnRev(OUT_C);
 Wait(20); // turning angle
 OnRev(OUT_A);  // back
 Wait(130);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(20);    // make a right angle
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 pen_down();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  // fourth stroke
 Wait(130);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(penmoving);
 Off(OUT_B);      //pen up
 }

** 「長」 [#h859c434]

 #define penmoving 40
 #define go_hud 100
 void pen_down()
 {
 OnFwd(OUT_B);
  Wait(penmoving);
   Off(OUT_B);
    Wait(50);
}
void pen_up()
{
 }
 void pen_up()
 {
 OnRev(OUT_B);
  Wait(penmoving);
   Off(OUT_B);
    Wait(50);
}

void go_right()
{
 }
 void go_right()
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(go_hud);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
} 

void go_left()
{
 } 
 void go_left()
 {
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(go_hud);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
} 

void turn_right()
{
 } 
 void turn_right()
 {
 OnRev(OUT_C); 
  Wait(81);
}

void turn_left()
{
 Wait(81);
 }
 void turn_left()
 {
 OnRev(OUT_A); 
  Wait(81);
}



task main()
{
 Wait(81);
 }
 task main()
 {
 pen_down();//1
 
 go_right();
 
 pen_up();
 
 go_left();

 turn_right();
  
 pen_down();//2
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(70); 
 Wait(70); 
 Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
  
 Wait(50);
 pen_up();
 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);  
 Wait(50);  
 Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
  
 Wait(50);
 turn_left();
 
 pen_down();//3
 
 go_right();
 
 pen_up();

 OnRev(OUT_A);  
 OnFwd(OUT_C);
  Wait(15);  
 Wait(15);  
 OnRev(OUT_C);   
  Wait(60);
 Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);
  Wait(15);  
 Wait(15);  
 Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50); 

  
 Wait(50); 
 pen_down();//4
 
 go_right();
 
 pen_up();
 
 go_left();
 
 OnRev(OUT_A);  // second stroke preparation
 OnRev(OUT_A);  
 OnFwd(OUT_C);
  Wait(15);  // turning angle
 OnRev(OUT_C);   // back
  Wait(30);
 Wait(15); 
 OnRev(OUT_C);   
 Wait(30);
 OnFwd(OUT_A);
  Wait(15);   // make a right angle
 Wait(15);   
 Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50); 
  
 Wait(50); 
 pen_down();
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(130);
 
 Wait(130);
 pen_up();
 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(150);
  
 Wait(150);
 turn_right();
 
 pen_down();
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(60);
 
 pen_up();
 
 OnRev(OUT_A);
 Wait(200); //trianle
 
 pen_down();
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(80);
 
 pen_up();
 
 OnRev(OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
  Wait(15);
 Wait(15);
 OnRev(OUT_A);
  Wait(20);
 OnRev(OUT_ 
}
 Wait(20);
 OnRev(OUT_A+OUT_C); 
 }
* 苦労した点　 [#rf9f3e8d]
 
**ロボットに関する点 [#o6805ded]
　ロボットをつくりあげるにあたっては、正直玩具を作るっていう感覚が強かったです。
　しかし、その部品の細かさ、繋いだ時の完成間によって自分が本当に目的がある物体を　作るんだっていうことを実感し始めました。
　ロボットは作ったものの、動かしてみたら地面やその時の部品の小さい揺れとかで
　毎回調整しなおさなければなりませんでした。

**制作にあっての現実的な苦労 [#k17b3ccb]
　授業中はもちろん抜かりなくしっかり出ましたが、ほかの時間に二人で会って
　作業するのはなかなか難しかったです。お互い時間が合わなくて、深い夜しか会えない
　状態で一個一個解決していくのは、かなり時間の節約にはならなかったと思います。
　
*反省点 [#idb1e5dd]
*先生方々のコメント [#y5c1add3]
#comment
2007a/A6/課題１左 の履歴差分(No.4)
