#define   turn_left    OnFwd(OUT_B);
 #define   turn_right   OnRev(OUT_B);
 #define   shot         OnFwd(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);
 #define   turn_left    OnFwd(OUT_B);//右に曲がる
 #define   turn_right   OnRev(OUT_B);//左に曲がる
 task main()
 {
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);    
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー1は光センサー(以下光1とする)
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//センサ−3は光センサー (以下光3) 
   while(true){
      if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3>=40&&SENSOR_1<SENSOR_3){
        turn_right ;//光1と光3が40以下で光3の光の方が強いとき右に曲がる
        }
      if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3>=40&&SENSOR_1>SENSOR_3){
        turn_left  ;//光1と光3が40以下で光1の光の方が強いとき左に曲がる
        }
      if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3>=40){
        turn_left  ;//光1が40以下で光3が40以上のとき左に曲がる
        }
      if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3<40){
        turn_right ;//光3が40以下で光1が40以上のとき右に曲がる
        }
      if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3<40&&SENSOR_1<SENSOR_3){
        turn_right ;//光1と光3が40以上で光3の光の方が強いとき右に曲がる
        }
      if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3<40&&SENSOR_1>SENSOR_3){
        turn_left ;//光1と光3が40以上で光1の光の方が強いとき左に曲がる 
        }
        }}

 #define   turn_left    OnFwd(OUT_B);//右に曲がる
 #define   turn_right   OnRev(OUT_B);//左に曲がる
 #define   shot         OnFwd(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);//投げる
 task main()
 {
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー1は光センサー(以下光1とする)
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//センサ−2はタッチセンサー(以下タッチ2)
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//センサ−3は光センサー (以下光3) 
   while(true){
       if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3>=40&&SENSOR_1<SENSOR_3){
         turn_right  ;
         turn_right ;//光1と光3が40以下で光3の光の方が強いとき右に曲がる
         }
       if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3>=40&&SENSOR_1>SENSOR_3){
         turn_left  ;
         turn_left  ;//光1と光3が40以下で光1の光の方が強いとき左に曲がる
         }
       if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3>=40){ 
         turn_left  ;
       if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3>=40){
         turn_left  ;//光1が40以下で光3が40以上のとき左に曲がる
         }
       if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3<40){
         turn_right ;
         turn_right ;//光3が40以下で光1が40以上のとき右に曲がる
         }
       if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3<40&&SENSOR_1<SENSOR_3){ 
         turn_right ;
       if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3<40&&SENSOR_1<SENSOR_3){
         turn_right ;//光1と光3が40以上で光3の光の方が強いとき右に曲がる
         }
       if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3<40&&SENSOR_1>SENSOR_3){ 
         turn_left ;
       if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3<40&&SENSOR_1>SENSOR_3){
         turn_left ;//光1と光3が40以上で光1の光の方が強いとき左に曲がる 
         }
       if(SENSOR_1>=60&&SENSOR_3>=60){
         shot;
         shot;//光1と光3がともに60を超えたとき投げる
         }
       if(SENSOR_2 == 1)          
         {Off(OUT_B);   }
         }}
       if(SENSOR_2 == 1) // タッチ2に当たると止まる        
         { Off(OUT_B);  }
         }}


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