2007a/A7/ロボコン の履歴ソース(No.10)

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  • 1 (2007-07-26 (木) 08:53:55)
  • 2 (2007-07-26 (木) 10:08:13)
  • 3 (2007-08-01 (水) 07:23:23)
  • 4 (2007-08-02 (木) 01:24:52)
  • 5 (2007-08-02 (木) 05:57:53)
  • 6 (2007-08-03 (金) 07:50:34)
  • 7 (2007-08-10 (金) 04:18:12)
  • 8 (2007-08-10 (金) 07:20:17)
  • 9 (2007-08-10 (金) 07:32:52)
  • 10 (2007-08-10 (金) 13:54:06)
  • 11 (2007-08-10 (金) 15:27:37)

[[2007a/ロボコン]]
&br;&br;
|BGCOLOR(#FFFFFF):SIZE(28):★☆最終課題：''ロボットコンテスト''☆★|

&br;&br;&br;

*目次 [#q9af3791]

#contents

&br;
*メンバー紹介 [#wb52d59d]
-和久田　成治　(切り込み隊長)
-新井田　宏　(スーパーエース)
-藤田　裕介　(ベンチ)
-荒川　舞　(マネージャー)
&br;&br;といった感じの役割になっています。
&br;&br;


*課題(ロボコン) [#j83a3844]
　今回の課題は、最終課題、ロボコンのロボット＆プログラミングの作成です。
&br;　８月４日に行うロボティクス入門ゼミのロボコンに向けて、各グループで課題を作ります。

**課題:紙パック収集ロボット [#e2281262]

***課題内容 [#v242b849]
　紙パックを収集して所定の位置にできるだけ高く積み上げる。

***コース [#wdccf56e]
&ref(robocon-2007a-field.gif,nolink);
&br;
***その他 [#j1367c46]
黒線の交差している場所に置いてある紙パックを持ち、真ん中の円の中に運ぶ。
&br;制限時間は2分30秒。開始2分で紙パックが10個以上積み上がっていれば、30秒延長。
&br;スタートはどこからでもよい。
&br;開始時点で、ロボットは３個以下。
&br;&br;
課題の詳しい内容はロボコンのページを参照してください。
→[[ロボコンのページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3]]
&br;&br;


*ロボコン日記 [#wa9228f0]
　[[１、７月２６日：ロボティクス入門ゼミの最後の授業:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B7%B7%EE%A3%B2%A3%B6%C6%FC]]
&br;　[[２、８月１日　：夏休み中１回目のロボット作成:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B8%B7%EE%A3%B1%C6%FC]]
&br;　[[３、８月２日　：２回目の集合　今日は朝からです。:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B8%B7%EE%A3%B2%C6%FC]]
&br;　[[４、８月３日　：明日は本番　ロボット完成なるか:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B8%B7%EE%A3%B3%C6%FC]]



*ロボット [#k5eb807c]
***完成型 [#q049b993]
ロボットの最終形態です。
|&ref(robo2.JPG,nolink,50%);|&br;←正面から　&br;&br;&br;　横から→|&ref(robo1.JPG,nolink,50%);|&br;　→後ろから|&ref(robo3.JPG,nolink,50%);|

***詳細 [#m77ef313]
完成したロボットを細かくパーツに分けて説明
|&ref(body1-1.jpg,nolink,60%);|[[&size(16){●タイヤ};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#f7be970f]]&br;[[&size(16){●収容部(下)};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#n64374c7]]&br;[[&size(16){●タッチセンサー};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#md5fdd8f]]&br;[[&size(16){●光センサー};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#k13550b9]]|&ref(body.jpg,nolink,80%);|[[&size(16){●アーム};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#u8321265]]&br;[[&size(16){●スライド部分};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#w2d86628]]&br;[[&size(16){●収容部(上)};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#y71438d0]]|




**タイヤ [#f7be970f]
毎度おなじみ、移動手段には２種類のタイヤを２つずつ組み合わせています。
|&ref(roller3.jpg,nolink,80%);|&ref(roller2.jpg,nolink,80%);|→拡大→|&ref(roller1.jpg,nolink,110%);|
&br;
RIGHT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**アーム [#u8321265]
このアーム↓で紙パックを掴み、上下にスライドさせ持ち上げます。
|&ref(arm5.JPG,nolink,50%);|&br;←正面から　&br;&br;&br;　横から→|&ref(arm6.JPG,nolink,50%);|
&br;

RIGHT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]



**スライド部分 [#w2d86628]
左の２つを噛み合わせて、アームの上下を行うスライドの部分(右図)になります。
&br;
|&ref(slide2.JPG,nolink,40%);|&ref(slide-arm.jpg,nolink,50%);|→→→|&ref(slide1.JPG,nolink,40%);|
&br;
RIGHT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**収容部(下) [#n64374c7]
最初の段階(左図)では、紙パックが斜めになってしまい入らなかったので
&br;入り口を広げて入りやすいようにしました(右図)。
|&ref(ko2.jpg,nolink,90%);|→→→|&ref(ko1.JPG,nolink,40%);|
&br;
RIGHT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**収容部(上) [#y71438d0]
最初の段階(２つの右図)から形は変わりませんが、補強・軽量のため改良を加えました。
|&ref(ko2-3.jpg,nolink,83%);|&ref(ko2-4.JPG,nolink,60%);|→→→|&ref(ko2-1.JPG,nolink,40%);|&ref(ko2-2.JPG,nolink,40%);|
&br;
RIGHT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**タッチセンサー [#md5fdd8f]
ただ左図の様に押すだけではタッチセンサーが作動しなかったため(紙パックの重量がかなり小さかった)
&br;先生のアドバイスにより''てこの原理''を利用して改めてタッチセンサーを作成(右図)。
|&ref(touch3.JPG,nolink,40%);|→→→|&ref(touch1.JPG,nolink,40%);|&ref(touch2.JPG,nolink,40%);|
&br;
RIGHT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**光センサー [#k13550b9]
ライントレースのために光センサーを装着。
&br;最初と少しだけ位置はうごきましたが、ほぼ変更なし。
|　&ref(light.JPG,nolink,40%);　|
&br;
RIGHT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]





*プログラム [#e0ce9f38]


*ロボコン [#o6dce059]
**ロボットの動き [#n14fd08b]
自分たちで決めたスタート地点から出発。
&br;　　↓
&br;紙パックを掴み、持ち上げ、持ち上げた下に紙パックを入れ、
&br;上にある紙パックを離し、下の紙パックをまた掴み持ち上げる。(２回繰り返す)
&br;　　↓
&br;バックで戻り、円の中に紙パックを下ろす。
&br;
|&ref(field.jpg,nolink);|→→|&ref(field2.jpg,nolink);|→→|&ref(field3.jpg,nolink);|
………という予定でしたが、タッチセンサーが作動しなかったり、強度が足りなかっりして失敗してしまいました。



**結果 [#a97716bb]
||A1|A2|A3|A4|A5|A6|A7|A8|A9|A10|ave|基本|合計|順位|
|A7|14|13|14|15|13|16||15|12|13|13.9|0|13.9|7|
&br;紙パック運びは成功せず、基本点は残念なことになってしまいました。
&br;けれど技術点は高めで、他のチームに評価されていい線はいっていたと感じました。
&br;[[→全体の結果へ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#iffd688c]]


*感想 [#c28e4ead]
:●和久田　成治　(切り込み隊長)|

:●新井田　宏　(スーパーエース)|

:●藤田　裕介　(ベンチ)|今回はマシンの作成が思った以上にはかどらなかったため、プログラミングの調整がうまくできませんでした。そのため結局パックを積み上げることができず、残念な結果となってしまいました。しかし今回作ったマシンには班員全員の知恵が詰まっているため、これまで作ったマシンのどれよりもよくできていると思いました。

:●荒川　舞　(マネージャー)|結果は残念なことになってしまいましたが、いいロボットができたと思いました。
&br;もう少し時間があったら…と悔しいけれど思ってしまいます。
&br;最後の最後まで学ぶことがあって、改めてレゴは奥が深いと感じました。



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