[[2007a/ロボコン]]
&br;&br;
|BGCOLOR(#FFFFFF):SIZE(28):★☆最終課題:''ロボットコンテスト''☆★|

&br;&br;&br;

*目次 [#q9af3791]

#contents

&br;
*メンバー紹介 [#wb52d59d]
-和久田 成治 (切り込み隊長)
-新井田 宏 (スーパーエース)
-藤田 裕介 (ベンチ)
-荒川 舞 (マネージャー)
&br;&br;といった感じの役割になっています。
&br;&br;


*課題(ロボコン) [#j83a3844]
 今回の課題は、最終課題、ロボコンのロボット&プログラミングの作成です。
&br; 8月4日に行うロボティクス入門ゼミのロボコンに向けて、各グループで課題を作ります。

**課題:紙パック収集ロボット [#e2281262]

***課題内容 [#v242b849]
 紙パックを収集して所定の位置にできるだけ高く積み上げる。

***コース [#wdccf56e]
&ref(robocon-2007a-field.gif,nolink);
&br;
***その他 [#j1367c46]
黒線の交差している場所に置いてある紙パックを持ち、真ん中の円の中に運ぶ。
&br;制限時間は2分30秒。開始2分で紙パックが10個以上積み上がっていれば、30秒延長。
&br;スタートはどこからでもよい。
&br;開始時点で、ロボットは3個以下。
&br;&br;
課題の詳しい内容はロボコンのページを参照してください。
→[[ロボコンのページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3]]
&br;&br;


*ロボコン日記 [#wa9228f0]
 [[1、7月26日:ロボティクス入門ゼミの最後の授業:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B7%B7%EE%A3%B2%A3%B6%C6%FC]]
&br; [[2、8月1日 :夏休み中1回目のロボット作成:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B8%B7%EE%A3%B1%C6%FC]]
&br; [[3、8月2日 :2回目の集合 今日は朝からです。:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B8%B7%EE%A3%B2%C6%FC]]
&br; [[4、8月3日 :明日は本番 ロボット完成なるか:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B8%B7%EE%A3%B3%C6%FC]]
&br; [[5,8月4日 :ロボコン直前 最終調整:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3%2F%A3%B8%B7%EE%A3%B4%C6%FC]]


*ロボット [#k5eb807c]
 (完成ロボットの説明)
**完成型 [#q049b993]
ロボットの最終形態です。
|&ref(robo2.JPG,nolink,50%);|&br;←正面から &br;&br;&br; 横から→|&ref(robo1.JPG,nolink,50%);|&br; →後ろから|&ref(robo3.JPG,nolink,50%);|

***詳細 [#m77ef313]
完成したロボットを細かくパーツに分けて説明
|&ref(body1-1.jpg,nolink,60%);|&size(16){←←←};&br;[[&size(16){●タイヤ};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#f7be970f]]&br;[[&size(16){●収容部(下)};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#n64374c7]]&br;[[&size(16){●タッチセンサー};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#md5fdd8f]]&br;[[&size(16){●光センサー};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#k13550b9]]|&ref(body.jpg,nolink,80%);|&br;&size(16){←←←};&br;[[&size(16){●アーム};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#u8321265]]&br;[[&size(16){●スライド部分};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#w2d86628]]&br;[[&size(16){●収容部(上)};:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#y71438d0]]|




**タイヤ [#f7be970f]
毎度おなじみ、移動手段には2種類のタイヤを2つずつ組み合わせています。
|&ref(roller3.jpg,nolink,80%);|&ref(roller2.jpg,nolink,80%);|→拡大→|&ref(roller1.jpg,nolink,110%);|
&br;LEFT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**アーム [#u8321265]
このアーム↓で紙パックを掴み、上下にスライドさせ持ち上げます。
|&ref(arm5.JPG,nolink,50%);|&br;←正面から &br;&br;&br; 横から→|&ref(arm6.JPG,nolink,50%);|
&br;
&ref(070726_1901~03.jpg,nolink);
-紙パックを掴む部分
紙パックを掴んだ時、滑り落ちないように摩擦の強いタイやを使用。
&br;上と下と同じタイヤを使用した時、上のタイヤは紙パックを掴みきれていなかったので上には少し大きいタイヤを使用しました。
&br;&ref(arm4.JPG,nolink,40%);

&br;
-挟む動きをする部分&br;
&ref(arm7.JPG,nolink,40%);&ref(arm8.JPG,nolink,40%);
&br;LEFT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]



**スライド部分 [#w2d86628]
左の2つを噛み合わせて、アームの上下を行うスライドの部分(右図)になります。
&br;
|&ref(slide2.JPG,nolink,40%);|&ref(slide-arm.jpg,nolink,50%);|→→→|&ref(slide1.JPG,nolink,40%);|
&br;LEFT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**収容部(下) [#n64374c7]
最初の段階(左図)では、紙パックが斜めになってしまい入らなかったので
&br;入り口を広げて入りやすいようにしました(右図)。
|&ref(ko2.jpg,nolink,90%);|→→→|&ref(ko1.JPG,nolink,40%);|
&br;LEFT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**収容部(上) [#y71438d0]
最初の段階(2つの右図)から形は変わりませんが、補強・軽量のため改良を加えました。
|&ref(ko2-3.jpg,nolink,83%);|&ref(ko2-4.JPG,nolink,60%);|→→→|&ref(ko2-1.JPG,nolink,40%);|&ref(ko2-2.JPG,nolink,40%);|
&br;LEFT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**タッチセンサー [#md5fdd8f]
ただ左図の様に押すだけではタッチセンサーが作動しなかったため(紙パックの重量がかなり小さかった)
&br;先生のアドバイスにより''てこの原理''を利用して改めてタッチセンサーを作成(右図)。
|&ref(touch3.JPG,nolink,40%);|→→→|&ref(touch1.JPG,nolink,40%);|&ref(touch2.JPG,nolink,40%);|
&br;LEFT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]


**光センサー [#k13550b9]
ライントレースのために光センサーを装着。
&br;最初と少しだけ位置はうごきましたが、ほぼ変更なし。
| &ref(light.JPG,nolink,40%); |
&br;LEFT:[[→詳細に戻る:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007a%2FA7%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#m77ef313]]





*プログラム [#e0ce9f38]


*感想 [#c28e4ead]
-和久田 成治 (切り込み隊長)

-新井田 宏 (スーパーエース)

-藤田 裕介 (ベンチ)
今回はマシンの作成が思った以上にはかどらなかったため、プログラミングの調整がうまくできませんでした。そのため結局パックを積み上げることができず、残念な結果となってしまいました。しかし今回作ったマシンには班員全員の知恵が詰まっているため、これまで作ったマシンのどれよりもよくできていると思いました。
-荒川 舞 (マネージャー)


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