2007a/A7/課題１右の履歴差分(No.3)

追加された行はこの色です。
削除された行はこの色です。
*
** [#b0db92d4]
　task main()
　{
    　OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
    　Wait(300);
    　OnRev(OUT_C);       
                        
    　Wait(180);          
    　OnFwd(OUT_C);      
    　Wait(300);          
    　OnRev(OUT_C);
    　Wait(180);
    　OnFwd(OUT_C);
    　Wait(300);
    　OnRev(OUT_C);
    　Wait(180);
    
    　Float(OUT_A+OUT_C); 
　}
*ロボットについて [#nb996888]
**工夫した点 [#j64fbe6e]
***ロボット制作にあたり、工夫した点は三点あります。 [#x203bb11]
***一点目はタイヤ部分のギアです。当初の予定では、キャタピラを使う予定だったのですがペンを上下させる箇所にギアを使ってしまったため、使用できなくなりました。また、普通の大きさのタイヤも同様に使用できなくなりました。 [#ed88dd52]








  #define MOVE_TIME 20

 sub side_move()
 {
       OnFwd(OUT_B); Wait(MOVE_TIME);         //down
       Off(OUT_B);
       OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);         //side move
       OnRev(OUT_B); Wait(MOVE_TIME);         //up
       Off(OUT_B);
       Off(OUT_A+OUT_C);
 }

 sub turn_right()
 {
       OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(87);
       Off(OUT_A+OUT_C);
 }

 sub turn_left()
 {
       OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(87);
       Off(OUT_A+OUT_C);
 }

 task main()
 {
       side_move();

       OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(100);            //next move
       turn_right();
       OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
       turn_left();

       side_move();

       OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);            //next move            
       turn_right();
       OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);

       OnFwd(OUT_B); Wait(MOVE_TIME);         //down
       Off(OUT_B);
       OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30);         //side move
       OnRev(OUT_B); Wait(MOVE_TIME);         //up
       Off(OUT_B);
       Off(OUT_A+OUT_C);

       OnFwd(OUT_B); Wait(MOVE_TIME);
       Off(OUT_B);
       repeat(7)
       {
          OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
          OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);
          Off(OUT_A+OUT_C);
       }
       Off(OUT_A+OUT_C);
       OnRev(OUT_B); Wait(MOVE_TIME);
       Off(OUT_B);

       repeat(7)
       {
          OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
          OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10);
          Off(OUT_A+OUT_C);
       }
       Off(OUT_A+OUT_C);

       OnFwd(OUT_B); Wait(MOVE_TIME);
       Off(OUT_B);
       repeat(7)
       {
          OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
          OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10);
          Off(OUT_A+OUT_C);
       }
       OnRev(OUT_B); Wait(MOVE_TIME);
       Off(OUT_B);
 }
2007a/A7/課題１右 の履歴差分(No.3)
