[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]

*概略 [#h4f2657e]
**目的 [#n9897ae8]
ユニークな書道ロボットの作成
**目標 [#n6917330]
プリンタのように、上下左右の運動で文字を書くこと。
**プリンタ形式 [#t72b2053]
***プリンタ形式でどのように文字を書くのか? [#f68ccaee]
横線 ヘッドを左右に動かす。

縦線 ロボット本体を前後に動かす。

斜線 ヘッドを左右に動かしながら、本体を前後に動かす。

また、モーターの速度を変えることによって、斜線の角度の変更が可能。
***プリンタ形式のメリット [#b88e0896]
無駄のない動きで文字を書くことができる。
***プリンタ形式のデメリット [#cff2b64d]
ロボット本体が前後にしか動かないため、文字のサイズ(横幅)が小さくなる。
*制作の過程 [#off6087c]
***過程1(土台作り) [#z5bbf3f7]
土台はタイヤ4つで支え、後輪のみモーターに直結した。

モーターが3つしかないため、それぞれのモーターを次のように使った。

1つ目 ロボットの前進後進    2つ目 ペンの上下運動    3つ目 ヘッドの左右の運動
***過程2(ヘッドの作成) [#f4ecf94f]
ヘッドには、モーター1つと各種部品を使用した。

そして、ヘッドがはずれる事がないようにストッパーも作成した。

またヘッドには、過程3で説明する、ペンを上下するための部品やモーターを乗せる必要があるため、重くなるので頑丈に作った。
***過程3(ペンを持つ部分の作成) [#z06b6553]
ペンの上下運動には、モーター1つ タイヤ2つを使った。

タイヤ2つでペンをはさみ、モーターでタイヤを回すことによってペンを上下させた。

タイヤは摩擦が大きいので、ペンが落ちてしまうような事がなく、ペンをはさむのには最適だった。
***過程4(組み立て) [#see3cacf]

*プログラム [#pac3b220]
**坪井 [#xb492a37]
「 」の文字を書くプログラムを作成した。
**栗山 [#t8ce752c]
「和」の文字を書くプログラムを作成した。
*まとめ [#hc9ec37b]
**苦労したところ [#v0ba20a0]
**工夫したところ [#m5e4a976]
**制作を終えて(感想) [#iec7f843]

*コメントをお願いします [#kb3cc675]
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