[[2007a/MemberOnly/進行状況A]] *概略 [#h4f2657e] **目的 [#n9897ae8] ユニークな書道ロボットの作成 **目標 [#n6917330] プリンタのように、上下左右の運動で文字を書くこと。 **プリンタ形式 [#t72b2053] ***プリンタ形式でどのように文字を書くのか? [#f68ccaee] 横線 ヘッドを左右に動かす。 縦線 ロボット本体を前後に動かす。 斜線 ヘッドを左右に動かしながら、本体を前後に動かす。 また、モーターの速度を変えることによって、斜線の角度の変更が可能。 ***プリンタ形式のメリット [#b88e0896] 無駄のない動きで文字を書くことができる。 ***プリンタ形式のデメリット [#cff2b64d] ロボット本体が前後にしか動かないため、文字のサイズ(横幅)が小さくなる。 *制作の過程 [#off6087c] ***過程1(土台作り) [#z5bbf3f7] 土台はタイヤ4つで支え、後輪のみモーターに直結した。 モーターが3つしかないため、それぞれのモーターを次のように使った。 1つ目 ロボットの前進後進 2つ目 ペンの上下運動 3つ目 ヘッドの左右の運動 ***過程2(ヘッドの作成) [#f4ecf94f] ヘッドには、モーター1つと各種部品を使用した。 そして、ヘッドがはずれる事がないようにストッパーも作成した。 またヘッドには、過程3で説明する、ペンを上下するための部品やモーターを乗せる必要があるため、重くなるので頑丈に作った。 ***過程3(ペンを持つ部分の作成) [#z06b6553] ペンの上下運動には、モーター1つ タイヤ2つを使った。 タイヤ2つでペンをはさみ、モーターでタイヤを回すことによってペンを上下させた。 タイヤは摩擦が大きいので、ペンが落ちてしまうような事がなく、ペンをはさむのには最適だった。 ***過程4(組み立て) [#see3cacf] *プログラム [#pac3b220] **坪井 [#xb492a37] 「 」の文字を書くプログラムを作成した。 **栗山 [#t8ce752c] 「和」の文字を書くプログラムを作成した。 *まとめ [#hc9ec37b] **苦労したところ [#v0ba20a0] **工夫したところ [#m5e4a976] **制作を終えて(感想) [#iec7f843] *コメントをお願いします [#kb3cc675] #comment