[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]

*概略 [#h4f2657e]
**目的 [#n9897ae8]
ユニークな書道ロボットの作成
**目標 [#n6917330]
プリンタのように、上下左右の運動で文字を書くこと。
**プリンタ形式 [#t72b2053]
***プリンタ形式でどのように文字を書くのか? [#f68ccaee]
横線 ヘッドを左右に動かす。

縦線 ロボット本体を前後に動かす。

斜線 ヘッドを左右に動かしながら、本体を前後に動かす。

また、モーターの速度を変えることによって、斜線の角度の変更が可能。
***プリンタ形式のメリット [#b88e0896]
無駄のない動きで文字を書くことができる。
無駄のない動きで文字を書くことができる。書くスピードが半端なく早い。
***プリンタ形式のデメリット [#cff2b64d]
ロボット本体が前後にしか動かないため、文字のサイズ(横幅)が小さくなる。
*制作の過程 [#off6087c]
***過程1(土台作り) [#z5bbf3f7]
土台はタイヤ4つで支え、後輪のみモーターに直結した。

モーターが3つしかないため、それぞれのモーターを次のように使った。

1つ目 ロボットの前進後進    2つ目 ペンの上下運動    3つ目 ヘッドの左右の運動
1つ目 本体の前進後進    2つ目 ペンの上下運動    3つ目 ヘッドの左右の運動
***過程2(ヘッドの作成) [#f4ecf94f]
ヘッドには、モーター1つと各種部品を使用した。
ヘッドがはずれる事がないようにストッパーを作成、また、ストッパーのブロック同士の摩擦によるモーターへの負担を減らすため、本体下部にとりつけたタイヤの上を転がせた。

そして、ヘッドがはずれる事がないようにストッパーも作成した。

またヘッドには、過程3で説明する、ペンを上下するための部品やモーターを乗せる必要があるため、重くなるので頑丈に作った。
またヘッドには、過程3で説明する、ペンを上下するための部品やモーターを乗せる必要があるため、強度を重視した。
***過程3(ペンを持つ部分の作成) [#z06b6553]
ペンの上下運動には、モーター1つ タイヤ2つを使った。

タイヤ2つでペンをはさみ、モーターでタイヤを回すことによってペンを上下させた。

タイヤは摩擦が大きいので、ペンが落ちてしまうような事がなく、ペンをはさむのには最適だった。

ペンの交換も容易に可能。
***過程4(組み立て) [#see3cacf]

いままで作った部品を組み立てた。各パーツを補強しながら組み立てると、最終的にかなり大きなロボットになった。
*プログラム [#pac3b220]
**坪井 [#xb492a37]
「 」の文字を書くプログラムを作成した。
「長」の文字を書くプログラムを作成した。
**栗山 [#t8ce752c]
「和」の文字を書くプログラムを作成した。
*まとめ [#hc9ec37b]
**苦労したところ [#v0ba20a0]
本体作成の最後の方ではパーツが足りなくなってきて苦労した。
**工夫したところ [#m5e4a976]
**制作を終えて(感想) [#iec7f843]
ロボットを一から作り直したので、ロボット本体の製作に時間がかかり大変だった。プリンタ形式のためか、プログラムの作成自体は比較的簡単だった。
一番困ったのは、プログラム作成中にモーターの調子が変化してしまうことだった。
もしかしたらヘッドの摩擦による何らかの誤差だったのかもしれない。
















*コメントをお願いします [#kb3cc675]
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