[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]

[[2007a/A8/課題1左]]
*書道ロボット
*書道ロボット [#kb3103f9]
 今回の課題は、文字を書くロボットを制作することです。
書く文字は、「世」「田」「谷」です。これを三人で分担して、書きます。
書く文字は、「世」「田」「谷」です。これを三人で分担して、書きました。

*それぞれのプログラミング
*それぞれのプログラミング [#d89868cb]
 『世』
 『田』
 『谷』
 
*苦労した点
 ロボット製作については、回転時にペンがずれるので、ペンに位置を中心に持ってきました。
 task main()
 {
       OnFwd(OUT_A);
       OnFwd(OUT_C);
       Wait(300);
       OnRev(OUT_A);
       OnFwd(OUT_C);
       Wait(300);
       OnFwd(OUT_A);
       OnFwd(OUT_C);
       Wait(300);
       start play_music;
       Wait(500);
      stop play_music;
 }
*苦労した点 [#y354d9ca]
**ロボット製作について [#v9055c41]
 回転時にペンがずれるので、そのためのロボット改造が大変でした。特にギヤの大きさや噛み合わせ方が少しでも違うと、回転数がずれたりしてペンの上げ下げがぎこちなくなってしまうので、頭を使う作業でした。
 また、モーターや黄色い本体の重みでバランスを崩してしまい、部品が取れてしまうことがあったので、そのための補強にも苦労しました。
**プログラミングについて [#h114aa0c]
 ロボットの向きを考えて、左右の転回を決めなければならないので想像力を働かせて書くのが困難だった。また、ロボットを90度に回転させる時、今まで作ってきたデータを使おうとしたが上手くいかない上に、モーターの調子にも影響されるので、そのための微調整に大変苦労した。

 task play_music()      
 {      
       Off(OUT_A+OUT_C);
 }
*工夫した点 [#ne4bc018]
**ロボット製作について [#s3dfcf51]
***回転時にペンがずれたこと [#wc009739]
 ペンの位置をロボットの中心に持っていきました。
** [#g90bb806]
** [#zb8cc53f]
** [#y875e53f]

まずはノートにプログラミングやロボットの軌跡を書いてから、パソコンに打ち込みました。


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