[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]

[[2007a/A8/課題1左]]
*書道ロボット [#kb3103f9]
 今回の課題は、文字を書くロボットを制作することです。
書く文字は、「世」「田」「谷」です。これを三人で分担して、書きました。

*それぞれのプログラミング [#d89868cb]
 『世』
 『田』
 『谷』
 
*苦労した点 [#y354d9ca]
**ロボット製作について [#v9055c41]
 回転時にペンがずれるので、そのためのロボット改造が大変でした。
 特にギヤの大きさや噛み合わせ方が少しでも違うと、回転数がずれたりしてペンの上げ下げがぎこちなくなってしまうので、ペンを持つ部分をギヤで挟み込みました。
 ところが、ギヤの数を間違えたりすると両側のギヤがお互いに逆回転してしまったりと、とても頭を使う作業でした。
 また、モーターや黄色い本体の重みでバランスを崩してしまい、部品が取れてしまうことがあったので、そのための補強にも苦労しました。
**プログラミングについて [#h114aa0c]
 ロボットの向きを考えて、左右の転回を決めなければならないので想像力を働かせて書くのが困難でした。また、ロボットを90度に回転させる時、今まで作ってきたデータを使おうとしたが上手くいかない上に、モーターの調子にも影響されるので、そのための微調整に大変苦労しました。

*工夫した点 [#ne4bc018]
**ロボット製作について [#s3dfcf51]
***回転時にペンがずれたこと [#wc009739]
 ペンをロボットの後方に設置していましたが、方向転換するたびにペンの位置がずれてしまいました。それをペンの位置をロボットの中心に持っていくことで解消しました。
***ペンの補正 [#a0d25e17]
 
** [#zb8cc53f]
** [#y875e53f]

まずはノートにプログラミングやロボットの軌跡を書いてから、パソコンに打ち込みました。
*感想 [#e43c9d69]
 紙に書いてプログラミングした段階ではできていたことが、実際にパソコンに打ち込みロボットを動かしてみると、ロボットの調子や書かせる場所によってかなり誤差が出てしまい、困った。また、90度回転をさせる時も箇所によって数値をかえなければならなかったので、微調整に苦労した。
 しかし、『世』『田』『谷』の文字ができた(ぎこちない文字ではあるが)時は達成感が得られた。この課題で学んだことを活かして、次の課題に取り組め得たらよいと思う。

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