[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]
#contents
*今回の課題 [#ba820c16]
黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。ただし、

 速さと正確さを追求すること 
 交差点で優先側を走っていない場合には、一時停止すること 
 前方にあるもう一台のロボットに接触した場合には停止して相手のロボットが行き過ぎる、あるいは距離が離れるのを待つこと
*作戦 [#o213de30]
**どのようなロボットにするか? [#k263fe9d]
今回の課題はライントレースです。光センサーを2つ使うほうが安定性・スピードが増すと考え、光センサーを2個使うことにしました。またライントレースには左右のタイヤが独立している必要があるので、モーターは左右のタイヤに1つずつ使うことにしました。
**交差点をどのようにクリアするか? [#nb90b6e9]
***作戦1 [#fbf78efc]
企業秘密です。

&color(#FFFFFF,#FFFFFF){交差点攻略のポイントは光センサーの取り付け方にあります。どのようにセンサーを取り付けるかというと、2つのセンサーをほとんど間隔をあけずに約2cm離れたところに左右に取り付けました。たったそれだけの事で、すべての動作をカバーできるのです。下に動作のパターンを示します};
***パターン1 ( 両方のセンサーがライン上のとき) [#n01bbc51]
&color(#FFFFFF,#FFFFFF){交差点攻略のポイントは光センサーの取り付け方にあると思いました。それで、まず、2つのセンサーをほとんど間隔をあけずに約2cm離れたところに左右に取り付けました。下にロボットの動作のパターンを示します};

☆パターン1 ( 両方のセンサーがライン上のとき)
 
&color(#FFFFFF,#FFFFFF){タイヤを両方とも回し、直進します};
***パターン2  (左のセンサーがライン上、右のセンサーがライン外のとき) [#wca48b03]

☆パターン2  (左のセンサーがライン上、右のセンサーがライン外のとき)
 
&color(#FFFFFF,#FFFFFF){左のタイヤをOFFにして、右のタイヤだけ回し左折します};
***パターン3  (左のセンサーがライン外、右のセンサーがライン上のとき )[#ge99f7f7]

☆パターン3  (左のセンサーがライン外、右のセンサーがライン上のとき )

&color(#FFFFFF,#FFFFFF){右のタイヤをOFFにして、左のタイヤだけ回し右折します};
***パターン4 ( 両方のセンサーがライン外のとき) [#d0bf364b]

☆パターン4 ( 両方のセンサーがライン外のとき)

&color(#FFFFFF,#FFFFFF){このパターンが交差点の優先道路でない場合です。一時停止した後、ラインを見つけるまで直進します};
**速さと正確さを追求するために・・・ [#q0570f17]
&color(#FFFFFF,#FFFFFF){僕たちは悩んでいました。他の班と違うロボットをどのように作ろうかと・・・。そこで思い浮かんだのは、3つ目のモーターを使うことでした。「どこに使うんだ?」と思った人は多いと思います。どこに使うかというと、センサーの位置を変えるのに使うのです。課題1のときのようにヘッドを作成し、そこに光センサーを付け、ヘッドを左右に動かすことによって、よりラインの位置を正確につかめると思ったのです。しかし、実用化しませんでした。なぜなら、速さと正確さを追求するためです。ヘッドをつけると、正確さは確実に上がると思います。しかし、スピードは確実に落ちます。スピードと正確さを両立するために、あえてこの計画を断念しました。};
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&color(#FFFFFF,#FFFFFF){この作戦では、90度以上のカーブを曲がれないので中止しました};
***作戦2 [#cd26b113]

*制作の過程 [#fcbee3aa]
*プログラム [#te3dbada]
*感想(制作を終えて) [#k715fb0d]
*コメントをどうぞ [#yc269d1d]
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