[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]
#contents
*今回の課題 [#ba820c16]
黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。ただし、

 ☆速さと正確さを追求すること 
 ☆交差点で優先側を走っていない場合には、一時停止すること 
 ☆前方にあるもう一台のロボットに接触した場合には停止して,
 相手のロボットが行き過ぎる、あるいは距離が離れるのを待つこと
*作戦 [#o213de30]
**どのようなロボットにするか? [#k263fe9d]
今回の課題はライントレースです。光センサーを2つ使うほうが安定性・スピードが増すと考え、光センサーを2個使うことにしました。またライントレースには左右のタイヤが独立している必要があるので、モーターは左右のタイヤに1つずつ使うことにしました。
**交差点をどのようにクリアするか? [#nb90b6e9]

企業秘密です。

&color(#FFFFFF,#FFFFFF){2つのセンサーをほとんど間隔をあけずに約1cm離れたところに左右に取り付けました。下にロボットの動作のパターンを示します};

☆パターン1 ( 両方のセンサーがライン上のとき)
 
&color(#FFFFFF,#FFFFFF){タイヤを両方とも回し、直進します};

☆パターン2  (左のセンサーがライン上、右のセンサーがライン外のとき)
 
&color(#FFFFFF,#FFFFFF){左のタイヤをOFFにして、右のタイヤだけ回し左折します};

☆パターン3  (左のセンサーがライン外、右のセンサーがライン上のとき )

&color(#FFFFFF,#FFFFFF){右のタイヤをOFFにして、左のタイヤだけ回し右折します};

☆パターン4 ( 両方のセンサーがライン外のとき)

&color(#FFFFFF,#FFFFFF){このパターンが交差点の優先道路でない場合です。一時停止した後、ラインを見つけるまで直進します};
-------------------------------------------------------
&color(#FFFFFF,#FFFFFF){この作戦では、90度以上のカーブを曲がれないので中止しました};


*制作の過程 [#fcbee3aa]
*プログラム [#te3dbada]
*感想(制作を終えて) [#k715fb0d]
*コメントをどうぞ [#yc269d1d]
#comment

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