[[2007a/MemberOnly/進行状況A]] #contents *今回の課題 [#ba820c16] 黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。ただし、 ☆速さと正確さを追求すること ☆交差点で優先側を走っていない場合には、一時停止すること ☆前方にあるもう一台のロボットに接触した場合には停止して, 相手のロボットが行き過ぎる、あるいは距離が離れるのを待つこと *作戦 [#o213de30] **どのようなロボットにするか? [#k263fe9d] 今回の課題はライントレースです。光センサーを2つ使うほうが安定性・スピードが増すと考え、光センサーを2個使うことにしました。またライントレースには左右のタイヤが独立している必要があるので、モーターは左右のタイヤに1つずつ使うことにしました。 **交差点をどのようにクリアするか? [#nb90b6e9] 企業秘密です。 &color(#FFFFFF,#FFFFFF){2つのセンサーをほとんど間隔をあけずに約1cm離れたところに左右に取り付けました。下にロボットの動作のパターンを示します}; ☆パターン1 ( 両方のセンサーがライン上のとき) &color(#FFFFFF,#FFFFFF){タイヤを両方とも回し、直進します}; ☆パターン2 (左のセンサーがライン上、右のセンサーがライン外のとき) &color(#FFFFFF,#FFFFFF){左のタイヤをOFFにして、右のタイヤだけ回し左折します}; ☆パターン3 (左のセンサーがライン外、右のセンサーがライン上のとき ) &color(#FFFFFF,#FFFFFF){右のタイヤをOFFにして、左のタイヤだけ回し右折します}; ☆パターン4 ( 両方のセンサーがライン外のとき) &color(#FFFFFF,#FFFFFF){このパターンが交差点の優先道路でない場合です。一時停止した後、ラインを見つけるまで直進します}; ------------------------------------------------------- &color(#FFFFFF,#FFFFFF){この作戦では、90度以上のカーブを曲がれないので中止しました}; *制作の過程 [#fcbee3aa] *プログラム [#te3dbada] *感想(制作を終えて) [#k715fb0d] *コメントをどうぞ [#yc269d1d] #comment