[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]
#contents
*今回の課題 [#ba820c16]
黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。ただし、

 �‖�さと正確さを追求すること 
 ��交差点で優先側を走っていない場合には、一時停止すること 
 �Ａ以�にあるもう一台のロボットに接触した場合には停止して,
 相手のロボットが行き過ぎる、あるいは距離が離れるのを待つこと
*作戦 [#o213de30]
**課題クリアのためには？ [#k263fe9d]
今回の課題のメインはライントレースです。しかし、ライントレースより厄介なのは交差点です。交差点を識別し、優先道路なら直進、違うなら一時停止しなければならないからです。この課題は、光センサーの使い方がポイントだと感じました。よって、センサーの付け方からロボットのベースを決めることにしました。
**交差点をどのようにクリアするか？ [#nb90b6e9]
***センサーのつけ方 [#p24fcbb0]
ライントレースするためのセンサーの取り付け方は、（僕の思いついた限り）３つあります。それぞれの長所、短所を述べたうえで、僕たちの班が選んだ取り付け方と、それを選んだ理由を説明したいと思います。
-------------------------------------------------------
&size(25){※取り付け方１};

光センサー１つを使います。もし、センサーがライン上にあれば片方のモーターを動かし、センサーがラインを出たらそのモーターをとめ、逆のモーターを動かします。　

&size(20){☆メリット};

ライントレースにおいてセンサーを１つしか使わないため、プログラムが簡単になります。

急なカーブもクリアすることができます。

&size(20){★デメリット};

交差点が識別できません。
---------------------------------------------------------
&size(25){※取り付け方２};

光センサー２つを使います。光センサーの間隔を２，５cm（ラインの幅）以上広げ、もし、どちらかのセンサーがライン上にきたら、モーターを調整して、もとの状態にもどすプログラムを作る。　

&size(20){☆メリット};

たいていのコースをライントレースすることが可能です。コースを脱線する恐れが、ほとんどありません。

&size(20){★デメリット};

交差点が識別できません。
交差点の識別が難しい。
--------------------------------------------------------
&size(25){※取り付け方３};

光センサー２つを使います。光センサーの間隔を２，５cm（ラインの幅）以内にして、もし、どちらかのセンサーがライン外にきたら、モーターを調整して、もとの状態にもどすプログラムを作る。　

&size(20){☆メリット};

交差点を認識できます。

&size(20){★デメリット};

急なカーブに対応できず、ラインを見失なってしまいます。
--------------------------------------------------------
***交差点の考察・まとめ [#q3ef10b5]
僕たちの班は、光センサーを「取り付け方３」のようにしました。理由はいたって単純。交差点をちゃんと攻略できるのは、「取り付け方３」しかないからです。ライントレースにおける「カーブ」に至っては、「取り付け方１」及び「取り付け方２」に負けています。しかし、今回の課題では、１番上�Ｈ屬暴颪い燭茲Δ法�交差点で優先道路でない場合、一時停止しなければなりません。「取り付け方２」では、やり方によってはできますが、１番きれいに交差点を攻略できるのは「取り付け方３」です。総合してみると、１番だと思った「取り付け方３」を採用しました。
*完成したロボットの説明 [#p93eba86]
*制作の過程 [#fcbee3aa]
*完成までの道のり [#pb39e867]
**過程１（土台作り） [#r3f2c075]
左右のタイヤにそれぞれモーターを１つずつ使い、土台を支えるために３つのタイヤを使いました。光センサーはロボットの前方に、下に向けて配置しました。また、タッチセンサーも前につける必要があるので、土台は後ろに重心がくるようにしました。
**過程２（タッチセンサー） [#ba910d20]
シンプルでかわいらしいタッチセンサーができました。
**過程３（試験走行） [#z3162a60]
試験走行用のプログラムを作って走らせました。しかし、以下のような問題が発生しました。

　�仝�センサーが床に近すぎたため、ラインと、そうでない部分を判別できなかった。

　�▲蹈椒奪箸瞭阿�が速すぎたためすぐにラインをはずれてしまった。

　��プログラムのミスで、タッチセンサーが当たっても止まらないときがあった。

このような問題が発生したため、ロボットとプログラムを組みなおす必要がありました。
**過程４（組みなおし） [#jb1addc4]
*プログラム [#te3dbada]
*工夫したところ [#x3d600ce]
*苦労したところ [#w5d32ca7]
*感想（制作を終えて） [#k715fb0d]
*コメントをどうぞ [#yc269d1d]
#comment
トップ   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS