[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]

#contents
  
*概略 [#nd06a4f1]
**今回の課題 [#la79c24f]
　全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げるロボットを作る。懐中電灯は動かさない。
　また、懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。

**今回の条件 [#r2cdec04]
　モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個までしか使ってはいけない。

**今回の目標 [#y8ecd4a8]
　素早く光を発見し、懐中電灯が動いているならそれにあわせて追いかけるようにする。さらに、続けてブロックを投げれるようにする。

*作戦 [#v7ceb6b0]
　今回の課題では、モータは2個しか使えない、ということは1つのモータで起動部分を作り、もう1つのモータでブロックを投げる部分を作らなければならない。

**ブロックを投げるには [#z9d4f20e]
　ブロックを投げる部分については、2つの方法を思いついた。モータの遠心力を利用して投げる方法と、タイヤ2つでブロックを挟み、タイヤの回転を利用して投げる方法である。

　このどちらの方法が目標や自分たちに合っているのだろうか。

***モータの遠心力で投げる方法 [#t888dd98]
　タイヤの回転を利用する方法よりも、比較的簡単にできると思う。ややこしいギヤを使う必要もなく、パーツも少なくてすみそうだ。また、ピッチングマシーンのようなものができれば、ブロックを続けて投げることも可能だろう。

　しかし、ブロックを投げるために腕の部分が必要となり、その腕の振りの直径の大きさによってロボット本体の大きさもかえなくてはならない。

***タイヤの回転を利用して投げる方法 [#z765aa22]
　投げるブロックを2つのタイヤで挟み込み、タイヤをお互いに逆回転させ、その回転を利用してブロックを投げる、というより飛ばすという方法。こちらの方法でもブロックをタイヤに次々に送り込むことができれば、続けて投げることが可能である。

　遠心力を利用する方法よりコンパクトに作ることができるはず。しかし、1つのモータで2つのタイヤを逆回転させなければならないので、ギヤの組み合わせ方が複雑になる。

**モータ1つで2つのタイヤを動かすには [#g01cbade]
　残り一つしか、モータを使うことができない。1つのモータで2つのタイヤを同じ方向に動かすだけなら、簡単だが今回の課題では、1つのモータで2つのタイヤをお互いに逆回転させることができなくてはならない。
　
　
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