2007a/A9/課題２右の履歴ソース(No.2)

[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]
 /**/

 #define MOTOR OUT_A+OUT_C  //
 #define THRESHOLD  40             //　闘値を設定
 #define RUN_TIME  150             //

 task main ()
 {
        SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//　センサ１が光センサであることを定義
        SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//　センサ３が光りセンサであることを定義
        SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//　センサ２がタッチセンサであることを定義
      
        while(true){
                if(SENSOR_1 > THRESHOLD){
                    if(SENSOR_3 > THRESHOLD){
                        OnFwd(MOTOR);
                    } else {
                         OnFwd(OUT_A);
                         Off(OUT_C);//　センサ１が反応（黒線から外れた）したとき、Aを進めCを止める
                        }
                  } else {
                         if(SENSOR_3 > THRESHOLD){                      
                         Off(OUT_A); 
                         OnFwd(OUT_C);//　センサ３が反応（黒線から外れた）したとき、Aを止めCを進める
                         }else{
                           OnFwd(MOTOR);
                           Wait(20);
                           Off(MOTOR);//　２つの光センサが黒線上にあるとき２秒前進する
                           }
                    }
             
            }
 }

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