2007a/A9/課題２右の履歴差分(No.3)

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[[2007a/MemberOnly/進行状況A]]
 /**/
#contents

 #define MOTOR OUT_A+OUT_C  //
 #define THRESHOLD  40             //　闘値を設定
 #define RUN_TIME  150             //
*課題２・黒い線に沿って動くロボット [#ge99588a]
　　２つの光センサーが白を感知して進みます。それによって、ロボット本体を黒の線上を進むようにしました。　
　　　
**【メンバー】 [#t1e2029d]
　・宮原
　・大益

**【ロボット紹介】 [#j76913f3]

**【プログラム】 [#q7a68997]
 #define MOTOR OUT_A+OUT_C  　　　　　　　
 #define THRESHOLD  40            　　　　　　　　　 //　闘値を設定
 #define RUN_TIME  150             　　　　

 task main ()
 {
        SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//　センサ１が光センサであることを定義
        SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//　センサ３が光りセンサであることを定義
        SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//　センサ２がタッチセンサであることを定義
        SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);               //　センサ１が光センサであることを定義
        SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);               //　センサ３が光センサであることを定義
        SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);               //　センサ２がタッチセンサであることを定義
      
        while(true){
                if(SENSOR_1 > THRESHOLD){
                    if(SENSOR_3 > THRESHOLD){
                        OnFwd(MOTOR);
                    } else {
                         OnFwd(OUT_A);
                         Off(OUT_C);//　センサ１が反応（黒線から外れた）したとき、Aを進めCを止める
                         Off(OUT_C);           //　センサ１が反応（黒線から外れた）したとき、Aを進めCを止める
                        }
                  } else {
                         if(SENSOR_3 > THRESHOLD){                      
                         Off(OUT_A); 
                         OnFwd(OUT_C);//　センサ３が反応（黒線から外れた）したとき、Aを止めCを進める
                         OnFwd(OUT_C);       //　センサ３が反応（黒線から外れた）したとき、Aを止めCを進める
                         }else{
                           OnFwd(MOTOR);
                           Wait(20);
                           Off(MOTOR);//　２つの光センサが黒線上にあるとき２秒前進する
                           Off(MOTOR);          //　 ２つの光センサが黒線上にあるとき２秒前進する
                           }
                    }
             
               OnFwd(MOTOR);                              
               until(SENSOR_2 == 1);                     //  タッチセンサーが反応したら
               OnRev(MOTOR);                               
               Wait(30);                                          //　３秒間後退
               Off(MOTOR);                                    
               Wait(100);                                        //　100秒間停止
            }
 }

***衝突時の対応 [#vd4c4ef4]
    
   OnFwd(MOTOR);                              
   until(SENSOR_2 == 1);                     //  タッチセンサーが反応したら
   OnRev(MOTOR);                               
   Wait(30);                                          //　３秒間後退
   Off(MOTOR);                                    
   Wait(100);                                        //　100秒間停止

　いくつかのロボットをコース上で走らせるので、衝突時の対応をプログラムの最後の辺に組み込みました。衝突するとタッチセンサーが反応し、すぐに3秒間後退、10秒間停止して、また前進します。
2007a/A9/課題２右 の履歴差分(No.3)
