2007a/A9/課題３左の履歴ソース(No.9)

#contents
*課題３:懐中電灯に向かってブロックを投げるロボット[#l522b75d]

ブロック(一番太いホイール)を投げるロボットを作成し、以下の動きをするようにプログラムを作成せよ。 (重複しないように一人一つ以上のプログラムを作成すること)

-全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。 
-懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。 
-懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。

ただし、モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。懐中電灯の代わりに携帯のライトなどを利用してもよい。

#ref(課題３　全景.jpg);
''(作者：クノピー、ハネウマ、ネタ切れ)''


**本体の作成 [#eb452e34]
-今回の課題では、モーター2個でブロックを投げるのと動くのとをしなければならないので、モーター１つで動き回る機構を作らなければならない。そこで、以下で説明するディファレンシャルギアを使うことによってモーターが1つだけでも走らせることができる。

***ディファレンシャルギアとストッパーについて [#ce1bef3b]
今回の課題で、モーター1つで走らせるための最大のポイント。
-[[ディファレンシャルギアについて>2007a/A9/課題3左/ディファレンシャルギアについて]]
（詳しくは、左記のページを御覧ください。)


***本体の構造 [#za70dd06]
-全体の機構
-ブロックを投げる機構


**プログラム [#jd6fbdc8]
-今回は3人がそれぞれ１つずつプログラムを担当します。
プログラムが３つということで、長くなってしまうので、３の途中過程である１と２は別ページにリンクを張りました。

***プログラム1 [#y00b6b7f]
全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯に向けてブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。&br;
&size(20){[[''プログラム１''>2007a/A9/課題３左/プログラム１]]};
RIGHT:(担当：ハネウマ)

***プログラム2 [#i7e784a3]
懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進む。&br;
&size(20){[[''プログラム２''>2007a/A9/課題３左/プログラム２]]};
RIGHT:(担当：クノピー)

***プログラム3 [#jd3b143e]
懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めればブロックを投げる。
RIGHT:(担当：ネタ切れ)

**苦労＆工夫した点 [#xbf8b0c3]
-ロボットに光の動きの停止を認識させる&br;
→右折と左折と交互に繰り返すのがモーターが１つの場合における直進にあたると考え、左右交互に動いたならば光が停止していると認識させる。(右右など、同じ動きが続いた場合は光が動いていると考え、おいかけさせる。)~

-モーターの片方はブロックを投げるのに使ってしまうので、１つのモーターのみで移動しなければならない。&br;
→ディファレンシャルギアとストッパーを使うことで、片方のタイヤを止めればもう片方のタイヤのみが動くことを利用して、右のみで前進(左折)と左のみで前進(右折)の２つの動きで移動をさせる。

-いかにパーツを少なくして必要なところにまわすかという点で苦労しました。


**感想 [#t196cf4b]
-(クノピー)

-(ハネウマ)

-(ネタ切れ)今回の課題は、１週間の期限の中で３人が分業でプログラムを書かなければならないので、予定をあわせるのが多少大変だったように思います。今回もまたまたクノピー様に組み立てを任せきりにしてしまい、非常に申し訳なかったです。
プログラムのほうは３を担当したのですが、光の停止を認識させるのに苦心しました。(今回の出来はちょっと自信がないですねぇ。)

**コメントをどうぞ。 [#m22edab2]
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