2007b/A1/工夫した点　by左組 の履歴ソース(No.3)

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  • 3 (2007-11-05 (月) 17:51:23)

[[2007b/A1/課題１左]]

* 工夫した点 [#r44ba0c3]

-後輪駆動

　このロボットはペンを上げ下げする為にギアを使っていて、四つの車輪を同じギアで動かすことはできません。なので、前輪を動かすことは諦めて、後輪のみを動かすことにしました。

-直角に曲がる

　ペンを下ろしたままでカーブをした場合、ペンの位置を軸にして回転している訳ではないので、うまく直角に曲がる線は書けないので、したのプログラムを使って直角に曲がりました。


#define MOVE_TIME 270
task main()
　{
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(55);
    OnRev(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(MOVE_TIME);
    OnRev(OUT_A+OUT_C+ OUT_B);
    Wait(100);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(100);
    Off(OUT_A+OUT_C+ OUT_B);
    Wait(10);
}


-骨組と肉付け

　プログラムに何かミスがあった場合にわかりやすくする為に、まずはカーブでのずれなどは気にせずに作ったプログラミングを用意し、そのあとに上に書いたような直角に曲がるラインを書くためのプログラムを入れていくという方法でプログラムを作りました。