2007b/A1/書道ロボの履歴の現在との差分(No.3)

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2007b/A1/書道ロボは削除されています。
- 1 (2007-11-02 (金) 07:14:45)
- 2 (2007-11-02 (金) 07:35:44)
- 3 (2007-11-05 (月) 07:00:34)
- 4 (2007-11-06 (火) 05:53:05)
- 5 (2007-11-07 (水) 00:09:30)

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[[2007b/A1]]

*「木」を書く [#r24b5db1]

sub straight_a()         　　　　　　//前に１秒進む
{
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(100);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

sub straight_b()      　　　　　　　//前に�,２秒進む
{
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(120);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

sub down()          　　　　　　　　//ペンを下げる
{
   OnFwd(OUT_B); 
   SetPower(OUT_B,1); Wait(15);
   Off(OUT_B);
}

sub up()             　　　　　　　　//ペンを上げる
{
   OnRev(OUT_B); 
   SetPower(OUT_B,1); Wait(15);
   Off(OUT_B);
}

sub back_turn() 　　　　　　　　//後ろに回るi
{
   OnRev(OUT_C); Wait(100);
   Off(OUT_C);
}

sub back_a()     　　　　　　　　//後ろに０,７秒下がる
{
   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(70);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

sub back_b()     　　　　　　　　//後ろに下がる
{
   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(70);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

task main()
{
   down();
   straight_a();                 　　　　//１画目
   up();
  
   back_turn();
   back_a();
   back_turn();
   
   down();
   straight_b();                　　　　//２画目
   up();
   
   back_b();
   back_turn();
   
   down();
   straight_a();                　　　　//３画目
   up();
   
   
   
   down();
   straight_a();　　　　　　　　　//４画目
   up();








*工夫した点 [#f2c15d9e]
-選択したドライブベース＆車輪セットをそのまま使用した。
-ペンを上下にスライドさせる事でペンのブレがない。
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*苦労した点 [#z44d15d5]
-ペン先と車体の中心が異なるため、プログラミングの調整に時間がかかった。
-ペンを安定させる事に重点を置いたため、ロボがごつくなった。
-赤外線センサーがLEGOブロックに隠れインストールに時間がかかった。
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