[[2007b/A1]]

*「木」を書く [#r24b5db1]

 #define zensin(f) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(f);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define koutai(b) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(b);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define migi_s(r) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(r);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define hidari_s(l) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(l);Off(OUT_A+OUT_C);
 sub down()
  {OnFwd(OUT_B);
   Wait(15);
   Off(OUT_B);}
 sub up()
  {OnRev(OUT_B);
   Wait(15);
   Off(OUT_B);}
 task main()
 {
   down();
   zensin(100);
   up();
   
   migi_s(50);
   koutai(135);
   migi_s(35);
   
   down();
   zensin(130);
   up();
   
   migi_s(20);
   koutai(160);
   migi_s(30);
   zensin(25);
  
   down();
   zensin(100);
   up();
  
   hidari_s(20);
   koutai(20);
   hidari_s(85);
   
   zensin(40);
   down();
   zensin(100);
   up();
}できる限りtask mainを簡略化し読みやすいプログラムにしました。マクロとサブルーチンはとても便利です。


*工夫した点 [#f2c15d9e]
-選択したドライブベース&車輪セットをそのまま使用した。
-ペンを上下にスライドさせる事でペンのブレがない。
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*苦労した点 [#z44d15d5]
-ペン先と車体の中心が異なるため、プログラミングの調整に時間がかかった。
-ペンを安定させる事に重点を置いたため、ロボがごつくなった。
-赤外線センサーがLEGOブロックに隠れインストールに時間がかかった。
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*まとめ [#hadf3be5]
-うまく文字を書かせる事ができなかった。緩やかなカーブを描ければ書道らしくなれたかも…
-ペンの取り付け場所を車体の中心に持ってくると簡単にプログラムできたかもしれない
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