[[2007b/A3]]
*課題1:書道ロボット [#e428dd52]
**ロボットの概要 [#f00faa4d]
今回制作したロボットは、車体は前後運動のみでペン部分が上下左右に動くタイプのロボットです。車体が動いて、文字を書くロボットも考えましたが、正確な動作が難しいこととプログラムが複雑になることからこのタイプのロボットを制作しようと考えました。ただ、このタイプのロボットは制作するのが難しく、完成するまでには数多くの苦労がありました。

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      ロボットの全景


**本体 [#sedfac4a]
本体は最初に制作したので、今後の制作に支障をきたさないよう、必要最小限のパーツで制作しました。その結果、非常にシンプルなものになりました。車体の前から後ろまでを一本のパーツで作ったので、十分な丈夫さも
確保することができました。

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      上から見た本体


**ペン左右部分 [#c9bd433b]
最も苦労した部分。最初はラックとギアを使って、左右の動きを作ろうとしましたが、それでは左右の作動範囲が狭く、大きな文字が書けないため、タイヤによる摩擦でアームを動かすことにしました。キャタピラに使う白いパーツがアームの幅にちょうど合ったので、それを使って下から支え、上からタイヤで押さえつけるという形にしました。

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      上から見たところ

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      横から見たところ


**ペン上下部分 [#d4b39767]
はじめはペンを支える部分とモーターを車体左側にまとめて取り付けましたが、アームを左側にのばしたときに車体が左に倒れてしまうため、モーターを右側に移しました。動力の伝達が大変になりましたが、ロボットが倒れる問題は解決することができました。動力はシャフトを3本つなげることで伝達しています。また、ペンを上下させる部分はギヤの使用が困難だったため、ベルトを使用しましたが、これが逆に適度な筆圧を生むことになり、役立ちました。

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      外側から見たところ

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      車体側から見たところ

**プログラム [#t52ad429]
今回は二人の名字から「中」、「戸」という字を書くプログラムを制作しました。
 
 
 
 
 

**課題点 [#bbe35e17]
全体的に必要最小限のパーツで制作したため、壊れやすく持ち運びが大変になってしまいました。分解して運ぶにも、別の部分も壊れてしまい、さらなる補強が必要だと思います。また、ペン上下部分に何段もベルトを使用したため、動作が不正確になってしまいました。



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