2007b/A3/課題２左/前輪操舵ロボット の履歴差分(No.4)

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• 2007b/A3/課題２左/前輪操舵ロボット へ行く。
  • 1 (2007-12-10 (月) 10:29:44)
  • 2 (2008-01-17 (木) 07:59:13)
  • 3 (2008-02-02 (土) 06:35:49)
  • 4 (2008-02-07 (木) 09:39:26)
  • 5 (2008-02-07 (木) 14:59:17)

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目次
#contents

*前輪操舵ロボットとは [#e5e871d2]
*前輪操舵とは [#e5e871d2]
一般に，車は前輪の向きを変えることで曲がっています．このように，前輪の向きを変えて曲がる方法を「前輪操舵」といいます．この方法を取り入れたのが，今回制作した前輪操舵ロボットです．

*なぜ前輪操舵か [#ra8f921a]
ライントレースロボットを制作していて，より早く，正確にトレースするためには本体の構造をどうすれば良いか？を考えていたところ，ロボコンの「マイコンカーラリー」という競技を見つけた．これは，黒地に白線の書かれたコースを光センサーを積んだロボットが高速で走り，そのタイムを競うという競技である．
ライントレースロボットを制作していて，より速く，正確にトレースするためには本体の構造をどうすれば良いか？を考えていたところ，ロボコンの「マイコンカーラリー」という競技を見つけました．これは，黒地に白線の書かれたコースを光センサーを積んだロボットが高速で走り，そのタイムを競うという競技です．つまり，「高速ライントレースロボット」と考えてよいと思います．その競技では，全てのロボットが前輪で舵をとること，つまり前輪操舵によって曲がっていました．そこで，この課題でも前輪操舵を取り入れることで速く正確にライントレースできるのではないか？と考え，前輪操舵ロボットを制作しました．

*ロボット紹介 [#x1d1af69]
**外観 [#e0f986b4]
***全体 [#ybb02016]
**全体 [#z91b848e]

#ref(DVC00039.JPG)
#ref(DVC00041.JPG)

**特徴 [#df558096]
***操舵部分 [#qf6d78cf]

#ref(DVC00036.JPG)
#ref(DVC00040.JPG)

**工夫した点 [#w51ac750]

#ref(DVC00035.JPG)
#ref(DVC00023.JPG)
#ref(DVC00024.JPG)

**苦労した点 [#dcce9249]

**課題点 [#ce1cea7d]

*プログラム [#y4b12430]
 #define THRESHOLD 40
 #define RUD_TIME 50
 #define THRESHOLD 40  //閾値
 #define RUD_TIME 50  //操舵時間
 
 sub linetreace()
 sub linetreace()  //ライントレースのプログラム
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);  //センサ１、センサ３は光センサ
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 
 OnFwd(OUT_A);
 until((SENSOR_1<THRESHOLD)||(SENSOR_3<THRESHOLD))
 if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD))
 {
         Off(OUT_A);
 	Wait(30);
 	OnFwd(OUT_A);
 }
 if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD))
 {
 	Off(OUT_A);
 	OnFwd(OUT_C);
 	Wait(RUD_TIME);
 	Off(OUT_C);
 	OnFwd(OUT_A);
 	until((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD));
 	if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD))
 	{
 	OnRev(OUT_C);
 	Wait(RUD_TIME);
 	Off(OUT_C);
 	OnFwd(OUT_A);
 	}
 }
 if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD))
 {
 	Off(OUT_A);
 	OnRev(OUT_C);
 	Wait(RUD_TIME);
 	Off(OUT_C);
 	OnFwd(OUT_A);
 	until((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD));
 	if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD))
 	{
 		OnFwd(OUT_C);
 		Wait(RUD_TIME);
 		Off(OUT_C);
 		OnFwd(OUT_A);
 	}
 }
 }
 
 task main ()
 {
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);  //センサ２はタッチセンサ
 while(true)
 {
 if (SENSOR_2 == 0)
 if (SENSOR_2 == 0)  //センサ２がOFFのとき
 {
 linetreace();
 linetreace();  //ライントレース
 } else {
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(300);
 linetreace(); 
 } 
 }
 }

-ロボットの制作は興味本位から順調に進みましたが、プログラムをどうして良いか全く解らず、他チームに手伝ってもらうこととなってしまいました。そのため、プログラムの詳しい説明は書けません。

*全体を通して [#y940295d]



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