*ライントレースロボット [#oc0f9745]
目次
#contents


*課題 [#c1ecc07c]
 黒い線に沿って走るロボットの製作、ただし以下の事に注意する
~ 1 速さと正確さの追求
~ 2 交差点で優先道路を走ってない場合には、一時停止をする
~ 3 前方にあるロボットと衝突した場合、相手のロボットが離れるのを待つこと
*問題解決 [#cc137e78]


*ロボット紹介 [#t95ab5af]
**特徴 [#d8c7a50a]
~光センサーが2つのロボット
~3輪にすることでスムーズに1回転が可能
~1回転するプログラムがあるのでとても綺麗な円を描くことを可能にした
**メリット [#q327bf8f]
~センサーが2つあるのでロボットは
**デメリット [#q421a709]
*コース紹介 [#ma39a2ec]
~コース名は『カーバンクル』
~コースは全体的にカーブが多く2つの交差点を設けてある
~カーブが多いおかげでマシンの性能が問われるようなコースにした

*プログラム [#b7d4e8c8]
~アームセンサが反応した時に以下の3種類の対応を見せる 
**3秒間停止して待つ [#l4544280]
**その場で1回転だけ360度旋回する [#r276ca44]
**180度旋回して5秒間コースを逆走し、再び180度旋回してもとの向きに走る [#kcb4929e]
**定義 [#jf359a63]
#define Dol 1047   定数を定義 「ド」の波長 
#define Rel 1175   定数を定義 「レ」の波長
#define Mil 1319   定数を定義 「ミ」の波長
#define Fal 1397   定数を定義 「ファ」の波長
#define Sol 1568   定数を定義 「ソ」の波長
#define Sofl 1661  定数を定義 「ソのシャープ」の波長
#define Ram 1760   定数を定義 「ラ」の波長
#define Rafm 1865  定数を定義 「シのフラット」の波長
#define Shm 1976   定数を定義 「シ」の波長
#define Dom 2093   定数を定義 「ド、1オクターブ上」の波tyou

*まとめ [#c1c725bd]
**工夫したところ [#c394cd7d]
**苦労したところ [#u2355ff6]
*感想 [#y34db20c]
*コメントをどうぞ [#y073999a]
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