2008a/A1/課題３左 の履歴ソース(No.1)

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  • 1 (2008-06-27 (金) 04:43:02)
  • 2 (2008-06-27 (金) 06:07:19)
  • 3 (2008-06-30 (月) 10:23:55)
  • 4 (2008-06-30 (月) 15:51:34)
  • 5 (2008-07-01 (火) 10:55:56)
  • 6 (2008-07-03 (木) 08:33:33)
  • 7 (2008-07-07 (月) 23:51:24)
  • 8 (2008-08-07 (木) 05:17:37)
  • 9 (2008-08-11 (月) 18:15:44)

[[2008a/MemberOnly/進行状況A]]
*目次 [#edaaf49e]

#contents

*課題３　懐中電灯を [#bf1993b2]

黒い線に沿って動くロボットを作成する。ただし以下の点に注意すること。

-速さと正確さを追求すること
-交差点で優先側を走っていない場合には、一時停止すること
-前方にあるもう一台のロボットに接触した場合には停止して相手のロボットが行き過ぎる、あるいは距離が離れるのを待つこと
-コースを3周したら自動的に止まること

**ロボット設計・コース作成 [#h46cb510]

始めは光センサーを一つだけ取り付けたロボットを作成した。早速走るかどうか実験してみたところ、普通に走ることは走るのだが、光センサー一つでは
-交差点にはいる
-衝突する

ということをロボットが認識できないことがわかった。~
そこで、タッチセンサーと光センサーを一つ増やし、タッチセンサーで衝突を、光センサー２個で交差点を認識させることにした。その後、２台同時に走らせるとタッチセンサーの反応範囲が狭いためにぶつかってもプログラム通りの動作をしなかった。タッチセンサーを二つ使うことで改良に成功した。以下がタッチセンサー改良前と改良後のロボットの写真である。

#ref(2008a/A1/課題２右/全体.jpg,150%,全体);
改良前のロボットの全体を撮った写真~
#ref(2008a/A1/課題２右/11.jpg,50%,全体);
改良後の全体写真~
#ref(2008a/A1/課題２右/前.jpg,150%,センサー１);
改良前のななめ前からセンサー部をアップにした写真~
#ref(2008a/A1/課題２右/100.jpg,50%,センサー２);
改良後のななめ前からセンサー部をアップにした写真~
#ref(2008a/A1/課題２右/200a.jpg,50%,センサー３);
改良後の下から見た写真~
#ref(2008a/A1/課題２右/前２.jpg,150%,前２);
改良前の正面を撮った写真~
#ref(2008a/A1/課題２右/12a.jpg,50%,正面);
改良後の正面写真~

ロボットが完成したので次にどんなコースにしようか考えたところ、シンプルでわかりやすいコースにしようということに決定した。

#ref(2008a/A1/課題２右/コース.jpg,150%,コース);
コースの写真~

このコースを走らせることを目標にプログラムを作成した。

**プログラム作成 [#je38350b]